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《基于改进RRT算法的六自由度机械臂避障路径规划研究》

一、引言

六自由度机械臂在工业自动化、医疗康复、军事装备等领域应用广泛，其避障路径规划是其能够稳定运行的重要保障。传统的路径规划算法在面对复杂环境下的避障问题时，往往难以达到理想的效果。因此，本文提出了一种基于改进RRT（快速随机树）算法的六自由度机械臂避障路径规划方法，以提高机械臂在复杂环境下的避障能力和路径规划效率。

二、RRT算法及其改进

RRT算法是一种基于随机采样的路径规划算法，其核心思想是在搜索空间中随机生成节点，并通过扩展生成树的方式逐步逼近目标点。然而，传统的RRT算法在面对障碍物密集或复杂环境时，容易陷入局部最优解，导致