机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（2）.ABBIRB120机器人结构与组成.docx

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ABBIRB120机器人结构与组成

1.机器人本体结构

1.1机械臂结构

ABBIRB120机器人是一种六轴串联机械臂，其结构设计紧凑、轻巧，适用于多种工业应用。六轴机械臂由六个关节组成，每个关节对应一个轴，分别负责不同的运动和姿态调整。具体的机械臂结构如下：

轴1（Base）：底座旋转轴，负责机器人在水平面内的旋转运动。

轴2（Shoulder）：肩部旋转轴，负责机器人在垂直面内的旋转运动。

轴3（Elbow）：肘部旋转轴，负责机械臂的伸展和缩回运动。

轴4（Wrist1）：手腕旋转轴1，负责手腕的第一级旋转。

轴5（Wrist2）：手腕旋转轴2，负责手腕的第二级旋转。

轴6（Wrist3）：手腕旋转轴3，负责手腕的第三级旋转。

1.2关节与连杆

每个关节由电机、减速器、编码器等组成，通过精密的机械传动系统实现精确的运动控制。连杆则是连接每个关节的刚性部分，确保运动的连续性和稳定性。具体来说：

电机：每个关节配备一个伺服电机，用于提供动力。

减速器：电机通过减速器将高速旋转转化为低速、高扭矩的运动。

编码器：用于反馈关节的位置信息，确保运动的精度。

连杆：连接关节的刚性部分，通常由高强度合金材料制成，以保证机械臂的刚性和稳定性。

1.3末端执行器

末端执行器（EndEffector）是机器人与外界互动的主要部件，可以根据不同的应用需求安装不同的工具。常见的末端执行器包括：

抓取器（Gripper）：用于抓取和释放物体，常见的有平行抓取器、真空吸盘等。

焊枪：用于焊接作业，常见的有TIG焊枪、MIG焊枪等。

喷枪：用于喷涂作业，可以安装在机器人的末端进行自动喷涂。

激光切割头：用于激光切割作业，可以安装在机器人的末端进行高精度切割。

2.机器人控制系统

2.1控制柜结构

ABBIRB120机器人的控制柜是其控制系统的核心部分，通常包括以下几个主要组件：

主控单元（MainControlUnit）：负责处理和执行所有控制指令，是机器人的“大脑”。

电源模块（PowerModule）：提供机器人所需的电力，包括伺服电机的供电。

输入输出模块（I/OModule）：用于连接外部传感器和执行器，实现与外部设备的交互。

安全模块（SafetyModule）：确保机器人的安全运行，包括急停按钮、安全传感器等。

2.2控制系统软件

ABBIRB120机器人的控制系统软件主要包括以下几部分：

RAPID编程语言：ABB机器人的专用编程语言，用于编写控制程序。

ABBRobotStudio：虚拟仿真软件，用于在虚拟环境中进行机器人程序的开发和调试。

控制器界面：通过触摸屏或计算机界面进行机器人的操作和监控。

2.2.1RAPID编程语言

RAPID是一种高级编程语言，专门用于ABB机器人的编程。其语法简洁，功能强大，可以实现复杂运动的控制和任务的执行。以下是一个简单的RAPID程序示例，用于控制机器人移动到一个指定的位置：

MODULEExampleModule

PROCmain()

!定义目标位置

PERSrobtargettargetPosition:=[[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],Name:=targetPosition];

!移动到目标位置

MoveJtargetPosition,v1000,z50,tool0;

ENDPROC

ENDMODULE

2.3传感器与安全装置

2.3.1传感器

传感器是机器人感知外部环境的重要部件，常见的传感器包括：

位置传感器：用于检测每个关节的位置，确保运动的精度。

力传感器：用于检测机器人末端执行器的力和扭矩，实现力控操作。

视觉传感器：用于识别和定位物体，实现视觉引导的机器人操作。

2.3.1.1位置传感器

位置传感器通常安装在每个关节的编码器上，通过反馈位置信息实现闭环控制。以下是一个使用RAPID语言读取位置传感器数据的示例：

MODULEExampleModule

PROCmain()

!读取当前位置

robtargetcurrentPosition:=CJointT();

!输出当前位置

TPWriteCurrentPosition:,currentPosition;

ENDPROC

ENDMODULE

2.3.2