机械原理(第3章-平面机构的运动分析).pptVIP

第3章平面机构的运动分析第一节机构运动分析的任务、目的和方法第二节用速度瞬心法作机构的速度分析第三节用矢量方程图解法作机构的速度分析和加速度分析《机械原理》NorthwestAFUniversity

第一节机构运动分析的任务、目的和方法一、机构运动分析的任务与目的：在机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。

①确定从动件的行程；②确定机壳的大小；③防止各运动构件干预；④满足预定轨迹和位置的要求。1、位移分析或轨迹分析ACBEDHDHE一、机构运动分析的任务与目的：

2、速度分析一、机构运动分析的任务与目的：①为了确定从动件的速度变化规律是否满足预定的工作要求。③为加速度分析作准备。②为了确定机器所需要的功率。3、加速度分析①为了确定从动件的加速度变化规律是否满足预定的工作要求。②为了计算构件的惯性力、惯性力矩以及研究机械的动力性能。③研究机械动力性能的前提。

二、机构运动分析的方法：1.图解法特点：形象直观，简单。但精度不高。2.解析法特点：精度高，但计算工作量大。3.实验法：试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。速度瞬心法相对运动图解法(矢量方程图解法）复数法矩阵法矢量法

第二节用速度瞬心法作机构的速度分析一、速度瞬心及其位置确实定：1.速度瞬心：两构件作平面相对运动，任一瞬时都可看作是 绕某一重合点作相对转动，该重合点称为速度 瞬心，简称瞬心。本卷须知：〔1〕瞬心是瞬时速度相等的重合点；〔2〕瞬时是指瞬心位置可随时间而变；〔3〕等速是指在瞬心这一点，两构件的绝对速度相等〔包括大小和方向〕，相对速度为0；〔4〕重合点是指瞬心既在构件1上，又在构件2上，是两构件的重合点。

一、速度瞬心及其位置确实定：2.瞬心的种类：〔1〕绝对瞬心：瞬心点的绝对速度为零那么为绝对瞬心。〔2〕相对瞬心：瞬心点的绝对速度不为零那么为相对瞬心。3.机构中瞬心的数目：假设机构中含有k个构件。每两个构件之间有一个瞬心，那么全部瞬心的数目瞬心数N

∵每两个构件有一个瞬心∴根据排列组合，瞬心数为：假设机构中有N个构件机构有且只有一个固定构件，绝对瞬心有N-1个。P12P23P13123一、速度瞬心及其位置确实定：构件i和j的瞬心用Pij表示瞬心的表示：

A1(A2)B1(B2)12P12一、速度瞬心及其求法：4.机构中瞬心位置确实定：〔1〕由瞬心定义确定瞬心位置：假设两刚体上任意两个不是瞬心的重合点A(A1,A2)、B(B1,B2)的相对速度方位，那么只要过A、B两点分别作相对速度方位线的垂线，求得的交点P那么为刚体在此瞬时的瞬心。

12P12〔a〕两个构件用转动副连接，瞬心在转动副的中心；P1212P12124.机构中瞬心位置确实定：〔b〕两个构件用移动副连接，瞬心在垂直于移动方向的无穷远处；P1212∞P1212∞

4.机构中瞬心位置确实定：〔c〕以平面高副联接的两构件，纯滚动时瞬心在接触点； 有相对滑动那么瞬心位于过接 触点的公法线上。P1212P1212n21P1212n21

4.机构中瞬心位置确实定：〔2〕由三心定理确定：三心定理：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。证明〔反证法〕：

例题3－1P431234P12P14P13P24P23例3-1求图示机构的所有瞬心。3.由三心定理求出：P13、P24。解：1.N=4〔4-1〕/2=6；2.由瞬心定义求出P14、P12、P23、P43；12P12P14P23P23P43P43P13P24P14瞬心多边形法那么：用构件数作多边形的边数，用顶点代表构件，那么边代表瞬心。将机构中所有构件的标号作为多边形的顶点，而顶点之间的连线代表其瞬心。瞬心多边形法1234P12P14P13P24P23

例题3－2例3-2求图示曲柄滑块机构的所有瞬心12P12P14P23P23P43P43P13P24P141234P12P14P24P23P13P34解：1.N=4〔4-1〕/2=6；2.由瞬心定义求出P14、P12、P23、P43；3.由三心定理求出：P13、P