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臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

汽车自动驾驶系统基本原理和构成

汽车自动驾驶系统是一种基于先进技术的智能化系

统，旨在使汽车能够在不需要人类干预的情况下进行自

主驾驶。它使用多种传感器和控制器，通过处理大量数

据和实时环境感知，实现汽车的精确导航、避障和安全

驾驶。

汽车自动驾驶系统通过搭载各种传感器，如摄像头、雷达、激

光雷达和超声波传感器，来感知车辆周围的环境。这些传感器收集

到的数据被送入感知处理单元，利用计算机视觉、目标检测和图像

处理等技术对数据进行分析和处理。通过对障碍物、道路标志、车

道线等进行识别和跟踪，系统能够获取周围环境的详细信息。

基于感知处理单元的数据输出，自动驾驶系统会进行决策和路

径规划，确定最佳的行驶路径。系统会分析周围环境、交通规则和

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路线信息，制定相应的决策策略。路径规划算法会将车辆的当前状

态、目标位置和周围环境的数据综合考虑，生成精确的驾驶路径。

在决策和路径规划完成后，自动驾驶系统会将控制指令发送给

车辆的执行器，如电动方向盘、刹车和加速器等。这些执行器根据

指令实施对车辆的控制，确保车辆按照设定的路径进行驾驶。

汽车自动驾驶系统包含多种传感器，用于感知车辆周围环境，

其中包括：

摄像头：用于拍摄并分析车辆周围的图像。

雷达：用于测量周围物体的位置和速度。

激光雷达：通过激光束扫描周围环境，获取距离和位置信息。

超声波传感器：用于测量距离和检测障碍物等。

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感知处理单元是自动驾驶系统中的核心部件，它负责对传感器

数据进行分析和处理，利用计算机视觉、机器研究和深度研究等技

术提取有用的信息。它的主要功能是对周围环境进行感知、障碍物

识别和轨迹预测等。

决策与路径规划单元基于感知处理单元的输出，利用算法和模

型进行决策和路径规划。它会分析感知处理单元提供的环境信息和

车辆状态，综合考虑交通规则、车辆动力学和目标位置等因素，生

成行驶路径和决策策略。

控制与执行单元接收决策与路径规划单元的指令，负责对车辆

的执行器进行控制。它可以通过电动方向盘、刹车和加速器等执行

器实施对车辆的操控，确保车辆按照设定路径自主驾驶。

汽车自动驾驶系统通过感知与感知处理、决策与路

径规划以及控制与执行三个主要步骤来实现自主驾驶。

传感器、感知处理单元、决策与路径规划单元和控制与

臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

执行单元是系统的关键构成要素。随着技术的发展和进

步，汽车自动驾驶系统将在未来得到更广泛的应用和发

展。

汽车自动驾驶系统通过感知与感知处理、决策与路径规划以及

控制与执行三个主要步骤来实现自主驾驶。传感器、感知处理单元、

决策与路径规划单元和控制与执行单元是系统的关键构成要素。随

着技术的发展和进步，汽车自动驾驶系统将在未来得到更广泛的应

用和发展。