状态空间描述法.ppt

?由此，给出检验任意函数是否为lyapunov函数的方法：1）选一实数对称矩阵Q0.2）由ATQ+QA=-M，算出M.3）若M0,则V(x)=xTQx是一个lyapunov函数，系统是AS；若M≯0,则需另选一Q0，再作检验。其平衡态xe=0为渐近稳定的充要条件是：对任意正定对称矩阵M，则存在一个正定对称矩阵Q，满足ATQ+QA=-M（称为lyapunov方程）。?Lyapurov函数法判定线性定常系统为AS(渐近稳定)：定理4.8线性定常系统第128页,共130页，星期六，2024年，5月例9.43某系统解:选M=I,由ATQ+QA=-M，qij=qji.注：由于Q的对称性，只有个未知数。其平衡状态在坐标原点，试判断该系统的稳定性。第129页,共130页，星期六，2024年，5月感谢大家观看第130页,共130页，星期六，2024年，5月??第96页,共130页，星期六，2024年，5月??第97页,共130页，星期六，2024年，5月yuxB∫CAva)输出反馈至参考输入h-uxyB∫CAb)输出反馈至状态微分h-二、输出反馈与极点配置第98页,共130页，星期六，2024年，5月三、状态观测器及其设计状态观测器及其实现状态反馈的结构图uB∫CAHuxyB∫CAK－v－第99页,共130页，星期六，2024年，5月定理：若受控系统可观测，则其状态可用形如的全维观测器给出估值。矩阵H按任意配置极点的要求来选择，以决定状态误差衰减的速率。第100页,共130页，星期六，2024年，5月试设计全维观测器，将极点配置在-10，-10。画出全维观测器及受控对象的状态变量图。例9.36设受控系统的状态空间表达式为解：因为第101页,共130页，星期六，2024年，5月四、降维状态观测器所以，全维状态观测器为u(t)2y(t)∫∫22∫∫232/8.58.5----x2(t)x1(t)-画法1.画观测器与原系统一样:画法2.观测器用其方程画（课后自画）。第102页,共130页，星期六，2024年，5月本节作业刘豹.P2065-15-35-10第103页,共130页，星期六，2024年，5月9.5线性系统的稳定性9.5.1向量和矩阵的范数9.5.1.1向量的范数其范数||x||为一实数，具有性质：(1)若x?0则||x||0;当x=0,则||x||=0(2)||?x||=|?|||x||,?为任意标量.(3)对于两个向量x,y有||x+y||≤||x||+||y||.(三角不等式)?几种常见的向量范数：——n维空间上的点到原点的距离。第104页,共130页，星期六，2024年，5月9.5.1.2矩阵的范数(x的?范数也定义：矩阵A=[aij]n?m，其范数||A||满足:(1)当A?0时，||A||0；当A=0时，||A||=0；(2)||?A||=|?|||A||?为任意向量；(3)||A+B||?||A||+||B||；(4)||AB||?||A||||B||；第105页,共130页，星期六，2024年，5月?几种常见的矩阵范数：2——范数1——范数第106页,共130页，星期六，2024年，5月9.5.2平衡状态和稳定性9.5.2.1平衡状态（平衡点）xexe——一个状态变量，一旦系统到达此状态，则以后在无外力及扰动的情况下，总处于此状态。任意状态x(t)可表达为：x(t)=Ф(t;t0,x(t0),u(t))平衡状态xe——零输入状态下的不变状态，有xe=Ф(t;t0,xe,0)=常量对于线性定常连续系统：xe为平衡状态线性定常离散系统：x(k+1)=Gx(k)(2)第107页,共130页，星期六，2