机器人控制系统系列：Fanuc R-2000iB_7.运动控制与路径规划.docx

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7.运动控制与路径规划

在机器人控制系统中，运动控制和路径规划是至关重要的部分。它们决定了机器人如何高效、准确地完成任务。本节将详细介绍运动控制的基本原理、路径规划的方法以及如何在FanucR-2000iB机器人上实现这些功能。

7.1运动控制基本原理

运动控制是指通过控制机器人的关节运动，使其能够准确地到达预定的位置和姿态。FanucR-2000iB机器人的运动控制主要通过其内置的控制器和编程语言（如RPL/2）来实现。

7.1.1位置控制

位置控制是最基本的运动控制方式，通过指定机器人的末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态来控制机器人的运动。FanucR-2000iB使用关节空间位置控制和笛卡尔空间位置控制两种方法。

关节空间位置控制：

在关节空间位置控制中，直接指定每个关节的角度。这种方法适用于简单的运动任务，但不适用于复杂的路径规划。

!关节空间位置控制示例

GROUP1

MOVEJ,P[1],100%,FINE

笛卡尔空间位置控制：

在笛卡尔空间位置控制中，指定机器人的末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。这种方法适用于需要精确控制末端执行器位置的任务。

!笛卡尔空间位置控制示例

GROUP1

MOVEL,P[1],100%,FINE

7.1.2速度控制

速度控制是通过控制机器人的运动速度来实现更精细的运动控制。FanucR-2000iB支持多种速度控制方式，包括关节速度控制和笛卡尔速度控制。

关节速度控制：

关节速度控制通过指定每个关节的运动速度来实现。这种方法适用于需要控制每个关节运动速度的场景。

!关节速度控制示例

GROUP1

JVELJ1,100,FINE

JVELJ2,100,FINE

JVELJ3,100,FINE

JVELJ4,100,FINE

JVELJ5,100,FINE

JVELJ6,100,FINE

笛卡尔速度控制：

笛卡尔速度控制通过指定机器人末端执行器在笛卡尔空间中的运动速度来实现。这种方法适用于需要控制末端执行器整体运动速度的场景。

!笛卡尔速度控制示例

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LVELX100,FINE

7.1.3加速度控制

加速度控制是通过控制机器人的运动加速度来实现更平滑的运动。FanucR-2000iB支持关节加速度控制和笛卡尔加速度控制。

关节加速度控制：

关节加速度控制通过指定每个关节的加速度来实现。这种方法适用于需要控制每个关节加速度的场景。

!关节加速度控制示例

GROUP1

JACCJ1,100,FINE

JACCJ2,100,FINE

JACCJ3,100,FINE

JACCJ4,100,FINE

JACCJ5,100,FINE

JACCJ6,100,FINE

笛卡尔加速度控制：

笛卡尔加速度控制通过指定机器人末端执行器在笛卡尔空间中的加速度来实现。这种方法适用于需要控制末端执行器整体加速度的场景。

!笛卡尔加速度控制示例

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LACCX100,FINE

7.2路径规划方法

路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的运动路径。FanucR-2000iB支持多种路径规划方法，包括线性插补、圆弧插补和自由曲线插补。

7.2.1线性插补

线性插补是指机器人沿直线路径从一个点移动到另一个点。FanucR-2000iB使用L指令来实现线性插补。

!线性插补示例

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MOVEL,P[1],100%,FINE

MOVEL,P[2],100%,FINE

参数说明：

L：线性插补指令。

P[1]：目标点的位置和姿态。

100%：运动速度，表示以最大速度的100%进行运动。

FINE：运动精度，表示到达目标点后停止。

7.2.2圆弧插补

圆弧插补是指机器人沿圆弧路径从一个点移动到另一个点。FanucR-2000iB使用C指令来实现圆弧插补。

!圆弧插补示例

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MOVEC,P[1],100%,FINE

参数说明：

C：圆弧插补指令。

P[1]：目标点的位置和姿态。

100%：运动速度，表示以最大速度的100%进行运动。

FINE：运动精度，表示到达目标点后停止。

7.2.3自由曲线插补

自由曲线插补是指机器人沿用户定义的曲线路径从一个点移动到另一个点。FanucR-2000iB使用J指令来实现自由曲线插补。

!自由曲线插补示例

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MOVEJ,P[1],100%,FINE

参数说明：

J：自由曲线插补指令。

P[1]：目标点的位置和姿态。