机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（13）.ABBIRB120机器人仿真与模拟.docx

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ABBIRB120机器人仿真与模拟

1.仿真软件介绍

在机械加工工业中，机器人仿真是一个重要的环节。通过仿真软件，工程师可以在虚拟环境中测试和优化机器人的运动路径、工作周期和碰撞检测，从而减少实际调试的时间和成本。ABBIRB120机器人的仿真主要使用ABB的RobotStudio软件，这是一款功能强大的离线编程和仿真工具。

1.1RobotStudio概述

RobotStudio是ABB机器人提供的一个综合性的仿真和离线编程软件。它允许用户在虚拟环境中创建、测试和优化机器人工作站，包括ABBIRB120机器人。RobotStudio的主要特点包括：

高质量的图形渲染：提供逼真的三维环境，使用户能够直观地模拟机器人的运动和工作站的布局。

离线编程：用户可以在不干扰实际生产的情况下编写和测试机器人程序。

碰撞检测：自动检测机器人在运动过程中的潜在碰撞，确保工作站的安全性。

路径优化：通过算法优化机器人的运动路径，提高生产效率。

多机器人协作：支持多个机器人的协同工作，适用于复杂的加工任务。

1.2安装与配置

1.2.1系统要求

在安装RobotStudio之前，确保您的计算机满足以下系统要求：

操作系统：Windows7或更高版本

处理器：IntelCorei5或更高

内存：8GB或更高

显卡：支持DirectX11的显卡

硬盘空间：至少10GB可用空间

1.2.2安装步骤

下载安装包：从ABB官方网站下载RobotStudio的安装包。

运行安装程序：双击安装包，按照提示进行安装。

激活软件：安装完成后，需要激活软件。可以通过ABB官方网站获取激活密钥。

配置环境：首次启动RobotStudio时，软件会引导您完成环境配置，包括选择工作语言、设置默认工作目录等。

1.3基本操作

1.3.1创建新项目

启动RobotStudio：打开RobotStudio软件。

新建项目：点击菜单栏的File-New，选择合适的项目模板。

添加机器人：在新项目中，通过Cell-AddDevice添加ABBIRB120机器人。

设置机器人参数：在添加机器人后，可以设置其初始位置、姿态和配置参数。

1.3.2导入工作站

准备CAD文件：确保您有工作站的CAD文件，格式可以是STEP、IGES或其他常见格式。

导入CAD文件：在RobotStudio中，通过Cell-Import导入工作站的CAD文件。

调整工作站布局：根据实际需求调整工作站的布局，包括机器人的位置和工作站的结构。

1.3.3仿真设置

选择仿真模式：在Simulation选项卡中，选择合适的仿真模式，如Path或Full。

设置仿真参数：在仿真模式下，可以设置仿真速度、加速度等参数。

启动仿真：点击Simulation-Start，开始仿真过程。

1.4仿真中的路径规划

1.4.1手动路径规划

选择机器人：在工作站中选择您要操作的ABBIRB120机器人。

添加路径点：在Task选项卡中，通过Teach-Freehand手动添加路径点。

编辑路径点：在路径点列表中，可以编辑每个路径点的坐标、姿态和运动方式。

1.4.2自动路径规划

选择目标对象：在工作站中选择需要加工的目标对象。

生成路径点：通过Task-PickMaster生成自动路径点。

优化路径：使用Task-PathOptimizer对生成的路径进行优化。

1.5碰撞检测与安全设置

1.5.1碰撞检测

启用碰撞检测：在Simulation选项卡中，勾选CollisionDetection选项。

设置碰撞对象：在工作站中选择可能与机器人发生碰撞的物体，将其设置为碰撞对象。

查看碰撞报告：仿真结束后，RobotStudio会生成碰撞报告，显示所有检测到的碰撞点。

1.5.2安全设置

设置安全区域：在Cell选项卡中，通过AddSafety-SafetyZones设置机器人的安全工作区域。

设置速度限制：在Task选项卡中，通过EditTask-SpeedLimit设置机器人的最大速度。

设置紧急停止：在Cell选项卡中，通过AddSafety-EmergencyStop设置紧急停止按钮。

1.6仿真结果的分析与优化

1.6.1分析仿真结果

查看运动轨迹：在Simulation选项卡中，点击Trajectory查看机器人的运动轨迹。

分析周期时间：在Task选项卡中，点击CycleTim