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AGV智能叉车调研报告

报告人：马振飞、苏进发报告时间：2020.5.9

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目录

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叉车简介

叉车分类

主要导航方式和原理

主要厂家

发展趋势

AGV叉车简介：概述

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AGV自动导引叉车是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是在计算机的控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。

优点：

1）大人机界面，操控更简单。动力十足，运载能力强，人性化定制载重量。

2）智能化的交通管理，自动避让，多级警示，紧急制动，使小车运行更加安全可靠。

3）实现无人化运输，大大降低劳动力和运营成本。

AGV叉车简介：系统组成

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自动引导搬运车组成

机械系统

车体、车轮

转载装置

安全装置

转向装置

动力系统

运行电动机

转向电动机

转载电动机

蓄电池及充电装置

控制系统

信息传输及处理装置

驱动控制装置

转向控制装置

转载控制装置

安全控制装置

AGV叉车分类

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激光引导

视觉引导

自然引导

磁引导

二维码引导

惯性引导

堆垛式

前移式式

平衡重式

托盘搬运式

重载牵引式

三向堆垛式

按照导航方式

按照工作形式

导航方式及原理（激光引导）

原理：在叉车行驶路径的周围安装激光反射板，AGV

叉车通过发射激光束到反射板反射,进行三边运

算得出当前的位置坐标的引导方式。

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优点：定位精确;地面无需其他定位设施;路径灵活多

变，能适合多种现场环境，

缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高(外界光

线，地面要求，能见度要求等)。

导航方式及原理（自然引导SLAM）

原理：在原有激光引导的基础上，取消反光板只使用

激光器，通过激光雷达对场景的观测，实时创

建地图并修正机器人位置，无需人工布设标志

物，真正实现对作业环境的零改造。且通过对

障碍物实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，

提高了人机混合场景的适用和安全性

优点：无需改造工厂环境、无需标记物可自由规划路径

缺点：成本较高，不适宜行运在经常变换空间物体位置

的场所

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导航方式及原理（视觉引导）

原理：利用图像传感器采集道路条带路径标志的图像信息，

通过计算机处理、识别、计算车辆与路径标志之间

的相对位置偏差来控制行驶方向，确保AGV沿着路

径行驶。

优点：引导路径的设置和修改简单方便，成本低，易于维护

缺点：易受到光线的干扰

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导航方式及原理（磁引导）

原理：磁引导分为磁钉和磁条，在AGV行驶路径上

铺设磁钉或磁条，通过磁引导传感器不间断

地感应磁条产生的磁信号实现引导，并通过读

取预先埋设的RFID来完成指定任务

优点：易于安装，方便路线修改，

缺点：磁条容易破损，需要定期维护、不能在含有铁

质的地面运行且AGV只能按磁条行走，无法实现

智能避让或通过控制实时更改任务。

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导航方式及原理（二维码引导）

步骤：1、摄像头获取自身的初始位置，

2、根据初始位置和目标位置设置二维码路线。

3、叉车单目摄像头实时检测与识别二维码，

4、计算AGV叉车当前行驶方向和位置与检测到的二维码

目标位置之间的角度与距离关系，

5、确定AGV叉车当前引导信息

优点：AGV定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，

便于控制通讯，对声光无干扰。

缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二

维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地

平整度有一定要求，价格较高。

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导航方式及原理（惯性引导）

原理：在AGV上安装陀螺仪、测距编码器，在行驶区域

的地面安装定位模块。通过对陀螺仪输出的角加

速度信号、测距编码器输出的距离信号运算得到

速度和位置信息。同时地面上的定位模块还为AGV

提供了实时的校正信号，从而实现AGV的自定位。

优点：定位准确性高，灵活性强，配合交通管控系统，

可以具备更加柔性的生产调度。

缺点：制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的

制造精度及使用寿命密切相关。

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导航方式及原理（混合引导）

原理：采用两种以上的引导方式共同

作为一台AGV的引导方式，

这种方式可使定位更精确，

如激光引