机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（6）.控制系统软件模块.docx

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控制系统软件模块

1.控制系统架构概述

1.1控制系统的主要组成部分

KUKAKRAGILUS机器人的控制系统主要由以下几个部分组成：

硬件接口层：负责与机器人硬件进行通信，包括电机驱动、传感器读取、安全模块等。

实时控制层：负责实时处理运动控制和轨迹规划，确保机器人的动作平滑、准确。

应用层：提供高级功能，如路径规划、任务调度、用户接口等。

通信层：负责机器人与外部设备（如PLC、计算机、其他机器人）之间的数据交换。

1.2控制系统的通信协议

KUKAKRAGILUS机器人的控制系统支持多种通信协议，包括但不限于：

KRL（KUKA