一种关节角位移控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN108202318A

(43)申请公布日2018.06.26

(21)申请号CN201810174240.1

(22)申请日2018.03.02

(71)申请人哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

地址236000安徽省合肥市经济技术开发区翠微路6号海恒大厦室

(72)发明人王飞张岩岭邵东升王琪崔文高志阳戴维林玉屏于振中李文兴

(74)专利代理机构合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)

代理人王亚洲

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种关节角位移控制装置

(57)摘要

本发明提供一种关节角位移控制装

置，涉及医疗康复设备技术领域。包括关

节销轴、第一杆体和第二杆体，第一杆体

和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节

销轴上，且第一杆体与关节销轴固定联

接，第二杆体与关节销轴铰接；关节销轴

上还套装有环形滑线变阻器，环形滑线变

阻器的内圈与关节销轴固定联接，外圈与

第二杆体固定联接；所述关节角位移控制

装置还包括使第二杆体绕关节销轴在第一

极限工位和第二极限工位范围内旋转的限

位结构，所述第一极限工位和第二极限工

位均为人体关节转动的极限位置。本发明

提供了包含角位移检测和限位结构的关节

轴系结构，结构简单紧凑，应用广泛，可

适用于肢体机器人髋、裸、肩、肘、腕等

各关节上。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种关节角位移控制装置,其特征在于,包括关节销轴、第一杆体和第二杆体,第一

杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上,且第一杆体与关节销轴固定

联接,第二杆体与关节销轴铰接;关节销轴上还套装有环形滑线变阻器,环形滑线变阻

器的内圈与关节销轴固定联接,外圈与第二杆体固定联接;所述关节角位移控制装置

还包括使第二杆体绕关节销轴在第一极限工位和第二极限工位范围内旋转的限位结

构,所述第一极限工位和第二极限工位均为人体关节转动的极限位置。

2.根据权利要求1所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述第一杆体为大

腿杆,第二杆体为小腿杆,所述第一极限工位上,大腿杆与小腿杆之间呈180度;所述第

二极限工位上,大腿杆与小腿杆之间呈100度。

3.根据权利要求2所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述限位结构包括

零位限位板和限位截面,以小腿杆由第一极限工位向第二极限工位旋转的方向为内

侧,所述零位限位板固定于小腿杆的外侧,所述小腿杆位于第一极限工位时,零位限位

板位于大腿杆与小腿杆的连接处;所述限位截面位于大腿杆上,且为第二极限工位上

大腿杆与小腿杆的接触面。

4.根据权利要求1所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述第二杆体通孔

的内侧与关节销轴外侧之间安装有轴承。

5.根据权利要求4所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述关节销轴上设

有对轴承进行轴向限位的轴肩。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述第

一杆体与关节销轴联接的端部为凸起状端部,所述第二杆体与关节销轴联接的端部

为能容纳凸起状端部沿关节销轴旋转的凹陷状端部,且凸起状端部装配在凹陷状端

部中。

7.根据权利要求6所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述凸起状端部与

凹陷状端部接触面间夹有缓冲垫片。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的一种关节角位移控制装置,其特征在于,所述外

圈上安装有第一限位套筒,所述第二杆体与关节销轴相联接的端部固定安装有至少

一对第二限位套筒,所述第一限位套筒与第二限位套筒垂直且相切接触,第一限位套

筒的中心轴经过所述一对第二限