机器人控制系统系列：Universal Robots UR5_（12）.UR5的应用案例分析.docx

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UR5的应用案例分析

引言

在机械加工工业中，UniversalRobotsUR5机器人的应用越来越广泛。UR5以其灵活的关节、紧凑的体积和易于编程的特点，成为许多中小型企业的首选。本节将通过具体的案例分析，探讨UR5机器人在不同工业场景中的应用，包括但不限于自动化装配、精密加工、物料搬运等。

案例一：自动化装配

背景

自动化装配是机械加工工业中常见的应用场景之一。传统的装配线往往依赖人工操作，效率低下且易出错。UR5机器人的引入可以显著提高装配线的生产效率和精度，降低人力成本。

应用场景

假设我们在一个汽车零部件装配线上使用UR5机器人。该装配线需要将多个小型零部件精确安装到一个复杂的组件中。UR5机器人需要完成以下任务：

从传送带上拾取零部件。

将零部件精确放置到指定位置。

检查装配是否正确。

硬件配置

UR5机器人：负责拾取和放置零部件。

传送带：用于输送零部件。

视觉传感器：用于识别和检查零部件的位置和状态。

末端执行器：用于抓取零部件。

控制系统设计

UR5机器人的控制系统可以通过多种方式实现，常见的有Polyscope和ROS（RobotOperatingSystem）。我们将以Polyscope为例，介绍如何编写控制程序。

Polyscope编程示例

初始化机器人

首先，我们需要初始化UR5机器人并设置其运行参数。

#导入URScript库

fromur_scriptimportURScript

#创建UR5机器人对象

ur5=URScript(192.168.1.100)

#初始化机器人

ur5.init()

#设置机器人运行速度

ur5.set_speed(0.1)#0.1m/s

拾取零部件

使用视觉传感器检测传送带上的零部件位置，并控制UR5机器人进行拾取。

#导入视觉传感器库

fromvision_sensorimportVisionSensor

#创建视觉传感器对象

vision_sensor=VisionSensor(192.168.1.101)

#获取零部件位置

part_position=vision_sensor.get_part_position()

#控制UR5机器人移动到零部件位置

ur5.move_to(part_position)

#抓取零部件

ur5.grab_part()

精确放置零部件

将零部件精确放置到指定位置，并进行装配检查。

#获取装配位置

assembly_position=(0.5,-0.2,0.1)

#控制UR5机器人移动到装配位置

ur5.move_to(assembly_position)

#放置零部件

ur5.place_part()

#检查装配是否正确

ifvision_sensor.check_assembly(assembly_position):

print(装配成功)

else:

print(装配失败)

代码说明

初始化机器人：通过URScript库创建UR5机器人对象，并设置其运行速度。

拾取零部件：使用VisionSensor库获取传送带上的零部件位置，然后控制UR5机器人移动到该位置并抓取零部件。

精确放置零部件：机器人移动到装配位置，放置零部件，并通过视觉传感器检查装配是否正确。

实际效果

通过上述控制程序，UR5机器人可以高效、精确地完成零部件的拾取和放置任务，显著提高装配线的生产效率和质量。

案例二：精密加工

背景

精密加工是机械加工工业中的另一个重要应用。UR5机器人以其高精度和灵活性，在精密加工中表现出色。本案例将介绍UR5机器人在金属工件精密加工中的应用。

应用场景

假设我们需要使用UR5机器人对一个金属工件进行钻孔和磨削。UR5机器人需要完成以下任务：

定位工件。

进行钻孔操作。

进行磨削操作。

检查加工质量。

硬件配置

UR5机器人：负责加工操作。

工件定位装置：用于固定工件。

钻孔工具：用于钻孔。

磨削工具：用于磨削。

质量检测传感器：用于检查加工质量。

控制系统设计

同样，我们使用Polyscope进行编程。

定位工件

首先，需要通过工件定位装置确定工件的位置。

#导入工件定位库

frompart_locatorimportPartLocator

#创建工件定位对象

part_locator=PartLocator(192.168.1.102)

#获取工件位置

workpiece_posit