《鸿蒙机器人编程》课件——6-机械臂仿真系统.pptxVIP

机械臂仿真系统

课程内容1.完善机器人模型中的物理属性2.ROS中控制器ros_control3.Gazebo构建机械臂仿真系统4.MoveIt!+Gazebo构建机械臂仿真系统2?NXROBO2022

1.完善机器人模型中的物理属性——在Gazebo显示机器人3?NXROBO2022要在Gazebo软件里显示机器人，需要修改URDF机器人模型描述文件：添加collision标签：在仿真环境中必然涉及到碰撞检测，collision标签提供用于碰撞检测的几何体信息，在link标签内添加。添加inertial标签：该标签标注了机器人某个刚体部件的惯性矩阵，用于一些动力学相关的仿真计算，在link标签内添加。颜色设置：在Gazebo仿真中没有透明度这一设置，为此需要重新使用gazebo标签标注颜色。必需

1.完善机器人模型中的物理属性4?NXROBO2022第一步：为link添加惯性参数和碰撞属性

1.完善机器人模型中的物理属性5?NXROBO2022第二步：为link添加gazebo标签设置材质

1.完善机器人模型中的物理属性6?NXROBO2022编写launch文件marm_world.launch，在gazebo中加载机器人模型

1.完善机器人模型中的物理属性7?NXROBO2022$roslaunchmarm_gazebomarm_world.launch启动仿真环境建议：为保证模型顺利加载，请提前将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models下 /osrf/gazebo_models/downloads/只能看到机器人，但无法让机器人运动

2.ROS中的控制器ros_control8?NXROBO2022ros_control是什么？?ROS为开发者提供的机器人控制中间件?包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等?可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率

2.ROS中的控制器ros_control9?NXROBO2022

2.ROS中的控制器ros_control10?NXROBO2022控制器（Controllers）：joint_state_controllerjoint_effort_controllerjoint_velocity_controllerjoint_position_controllerjoint_trajectory_controllers?可参考：/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface

2.ROS中的控制器ros_control11?NXROBO2022控制器管理器提供一种通用的接口来管理不同的控制器。控制器读取硬件状态，发布控制命令，完成每个joint的控制。硬件资源为上下两层提供硬件资源接口。机器人硬件抽象机器人硬件抽象和硬件资源直接打交道，通过write和read方法完成硬件操作。真实机器人执行接收到的命令。

3.Gazebo构建机械臂仿真系统12?NXROBO2022MoveIt!操控机械臂的数据流

13?NXROBO2022第一步：修改URDF机器人模型文件添加transmission标签：为活动的关节添加传动，在joint标签内添加。加载gazebo_ros_control插件，在gazebo标签内添加。第二步：编写controller的参数文件JointTrajectoryController参数文件JointStateController参数文件第三步：在launch文件中加载相关controller加载控制器参数加载控制器3.Gazebo构建机械臂仿真系统

14?NXROBO20223.Gazebo构建机械臂仿真系统第一步：修改URDF机器人模型文件——为joint添加传动装置

15?NXROBO2022robotNamespace：机器人的命名空间第一步：修改URDF机器人模型文件——添加gazebo控制器插件3.Gazebo构建机械臂仿真系统

16?NXROBO2022关节轨迹控制器线性样条：位置连续，速度、加速度不连续。三次样条：位置和速度连续，加速度不连续。五次样条：位置、速度、加速度都连续。marm_gazebo/config/trajectory_control.yaml3.Gazebo构建机械臂仿真系统第二步：编写controller的参数文件——JointTrajectoryController参数

3.Gazebo构建机械臂仿真系统——配置控制器参数17?NXROBO2022设置关节状态控制：JointSta