凸轮式四面包覆柔顺机械手设计.docx

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2024-12-30 发布于河北
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凸轮式四面包覆柔顺机械手设计.docx

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摘要本课题以凸轮式机构入手，研究凸轮式机构如何应用到机械手的抓取机构以及夹紧方式上，并在此基础上设计一款兼容性高的四面包覆柔顺机械手。凸轮式连杆机构常用在用在一些回转式循环机构上，并且在精度以及效率上有非常好的优势。如何将凸轮式机构运用到机械手的夹取方面上，创新思维是关键。首先需要基于SolidWorks的仿真系统进行机构原理以及尺寸上的一个仿真，并利用模拟的被夹取对象，进行夹取分析，并且不断优化尺寸，进而得到性能较优的凸轮式机构。在此凸轮式的机构上，应用新型TPU材料设计出一种欠驱动自适应的侧面包覆结构，对被夹取对象进行一个欠驱动的包覆动作