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学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎
工控自动化行业必须掌握的知识：伺服电机接线方式
工控自动化领域，伺服电机是绕不开的一个产品。
在这个行业，要求每一个工程师必须了解伺服的基本使用方法。
今天我们就来聊聊伺服电机如何接线？
伺服这个词语来自于Servus(英语为Slave:奴隶)，所谓的伺服电
机系统，其实就是一个可以被实时控制的电机：你让它走1mm，它就
走1mm；让它走到什么位置就什么位置，让它先快后慢，就先快后慢。
伺服电机应用中的三种类型：（这个有助于不少人提前理解伺
服电机）
1、速度模式，例如需要快速的加减速。这种应用最典型的一种就
是，舞台上面吊起来的灯光球，就是快速的加减速。
2、力矩模式（也被称为转矩模式），这就是恒定的输出力，力矩
不变，例如：线切割机，金刚石切割机。机床上面的主轴，进给轴都
是伺服电机，主要也是这个功能。（当然还搭配其他的两个功能）
3、位置模式。也就是可以精确的控制位置，所谓的控制位置，其
实就是控制伺服电机转动的角度。一个电机转动多少度，是依靠的编
码器来计数的。
编码器
学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎
两种类型编码器
这三种模式在使用中，并不是独立分开的，但经常的状态是以一
种主要的功能突出出来。
伺服电机的基本结构：伺服驱动器（也被称为伺服放大器）+
电机（Motor，也被称为马达）。
伺服驱动器，伺服电机
（1）伺服驱动器，也叫做伺服放大器。从上位机，PLC，或者是
运动控制器发过来的位置指令，给到了驱动器，驱动器会将数值信号，
或者是模拟量信号，转化为速度，然后转化为电流的大小，控制电机
的转动。
毕竟电机只能识别电流，其他啥信号也识别不了。
学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎
驱动器工作原理
（2）伺服电机：伺服电机其实就是一个普通的电机+编码器+电
磁抱闸（有不带抱闸的电机）。
所谓的伺服的抱闸，其实就是一个电磁开关，断电后，抱闸自动
吸住定子，让定子转动不了。这种应用在起重机上面，那都是必备的
存在。包括冲压机，各类机床上面，都一定是要抱闸的。也就是断电
必须能够停下来。（这也就是急停状态下，快速的保护功能）
介绍完这些功能，不少人应该有一些理解伺服电机的应用，以及
整体结构。
整个伺服系统的出现，一定是：伺服驱动+电机一起出现。现在有
的方案有1拖1，也就是一个驱动带一个电机，1拖2就是一个驱动带
两个电机，1拖3，1拖6（主要应用在工业机器人上面）。
我们就用最常用的一拖一的接线来说。
学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎
上位机-运动控制-驱动器-电机（TRIO伺服）
在实际点的伺服应用中，所有的企业，多会有伺服产品的说明手
册。手册中，一定会有伺服的接线方式。
因为每一家伺服的接口都略有不同，尤其是涉及到一拖多的是伺
服驱动，更不容易区分。并且伺服的接线，一旦有错误，伺服要不报
警，要不就不工作，甚至可能会出现伺服驱动烧坏的现象。
驱动可是伺服中最贵的存在，换驱动是要花费不少钱的。
一套安川的400w总线电机，售价1800元。（2020年价格）
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