无人机航迹规划常用算法.pdf

VoI．37。No．8火力与指挥控制第37卷第8期

Aug，2012FireControl＆CommandControl2012年8月

文章编号：1002一O640(2012)O8一O005一O4

无人机航迹规划常用算法

王俊，周树道，朱国涛，程龙，罗炜

(解放军理工大学气象学院，南京211101)

摘要：无人机航迹规划是实现无人机自主飞行的关键技术保障，航迹规划算法则是航迹规划的核心。首先介绍无人机

航迹规划的相关理论，其次分析归纳了当前常用的航迹规划算法，最后阐述了航迹规划所面临的挑战及其发展方向。

关键词：航迹规划，自主飞行，算法

中图分类号：V249．1文献标识码：A

ResearchofCommonRoutePlanningAlgorithms

forUnmannedAirVehicle

WANGJun，ZHOUShu-dao，ZHUGuo—tao，CHENGLong，LUOWei

(InstituteofMeteorology。PLAUniv．ofSci．c^．，Nanjing211101，China)

Abstract：RouteplanningforUAVisthekeytechnologysupportforautonomousflight，andtheroute

planningalgorithmsisthecoreoftherouteplanning．Firstly，thepathplanningisintroduced．Then，the

currentmainstreamrouteplanningalgorithmsisanalyzedandsummarized．Finally，abriefdescriptionof

thechallengestothepathplanningandthedevelopmenttreadisgiven．

Keywords：routeplanning，autonomousflight，algorithms

InformationSystem)、RS(Remote—senseSystem)技

引言

术[2]，其中GPS技术为无人机提供高精度的导航；

无人机航迹规划是指在综合考虑无人机到达时运用GIS以及RS技术可以获得地形及敌情信息，

间、油耗、威胁以及飞行区域等因素的前提下，为无最后按照一定的算法规划出最优的路径。无人机航

人机规划出最优或者满意的飞行航迹，以保证圆满迹规划系统通常由以下几个部分组成：气象、地形、

地完成飞行任务，并安全返回基地[1]。在防空技术日敌情等数据处理模块，全局(离线)路径生成模块，在

益先进且防空体系日益完善的现代战争环境中，航线路径优化处理模块，其系统框图如图1所示。

迹规划是提高无人机作战效能、实施远程精确打击

的有效手段，规划算法是航迹规划的核心，算法的优]]Il约束条件IIL墨堕两

气象威胁

劣在一定程度上决定了航迹规划的成功与否。

1无人机航迹规划地形威胁霍罄息l卜f—T一商～

敌方雷达及

无人机航迹规划是指根据预设数字地图，在给火力威胁飞行任务要求

定无人机性能指标、地理环境、作战任务等约束条件