惯性导航仪的工作原理.pdfVIP

其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》

惯性导航系统（，InertialNavigationSystem）也称作惯性参考系统，

是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式

导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工

作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对

时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、

偏航角和位置等信息。

惯性导航系统（英语：INS）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件

的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输

出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动

体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯

性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该

坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时

间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。

惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的

平台（或模块）。开始时，有外界（操作人员、GPS接收器等）给INS提供初

始位置及速度，此后INS通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当

前位置及速度。INS的优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定

当前位置、方向及速度。

通过检测系统的加速度和角速度，惯性导航系统可以检测位置变化（如向东

或向西的运动），速度变化（速度大小或方向）和姿态变化（绕各个轴的旋转）。

它不需要外部参考的特点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。

陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始

方位作为初始条件，对角速率进行积分，就可以时刻得到系统的当前方向。这可

以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽车中，感觉汽车左转、右转、上坡、下坡，仅

根据这些信息他知道了汽车朝哪里开，但不知道汽车是快，是慢或是否汽车滑向

路边。

加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度，但只能测量相对于系统

运动方向的加速度（由于加速度计与系统固定并随系统转动，不知道自身的方

向）。这可以想象成一个被蒙上眼睛的乘客在汽车加速时向后挤压座位，汽车刹

车时身体前倾，汽车加速上坡时下压座位，汽车越过山顶下坡时从座位上弹起，

仅根据这些信息，乘客知道汽车相对自身怎样加速，即向前、向后、向上、向下、

向左或向右，但不知道相对地面的方向。

然而，通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度，

就可以确定参照系中系统当前线加速度。以起始速度作为初始条件，应用正确的

运动学方程，对惯性加速度进行积分就可得到系统惯性速率，然后以起始位置座

作初始条件再次积分就可得到惯性位置。

其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》

时间成正比，因此需要不断进行修正。现代惯性导航系统使用各种信号（如GPS,

磁罗盘等）对其进行修正，采取控制论原理对不同信号进行权级过滤，保证的

INS的精度及可靠性。

优点：

1、隐蔽性好

2、全天候

3、提供位置、速度、航向、姿态角信息

4、导航信息更新速率高

缺点：