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基于机器视觉与三轴机械手的自动分拣工作站设计

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

机器视觉系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1视频图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.1摄像头选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.2图像增强与去噪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.3特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2面部识别与定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.1面部特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2面部识别算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.3面部定位精度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3分拣规则制定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.1分拣规则设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.3实验验证与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

三轴机械手设计与运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1机械手结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.1手臂结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.2末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.3机械臂材料选择与重量分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2运动控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1控制系统硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2.3速度与加速度规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3电气控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3.1电气系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.3.2传感器与执行器接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3.3电源管理与故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

工作站集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.1系统集成方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1.1各子系统功能划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1.2信号传输与处理方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1.3系统抗干扰措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2系统测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2.2功能测试与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．