单片机控制水箱液位闭环PID控制实验.pdfVIP

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

单片机控制水箱液位闭环PID控制实验

一、实验目的

1、加深理解AD、DA在单片机中的应用；

2、了解脉宽调制电路的工作原理；

3、理解PID在闭环控制中的作用；

二、实验器材

1、主控屏及电源

2、DCP-002单片机89S51电路

3、DCP-003键盘及LED数字显示电路

4、DCP-0010A/D转换电路

5、DCP-0011D/A转换电路

6、DCP-005信号叠加电路

7、DCP-009脉宽调制电路

8、DCP-0019压力变送器电路

9、万用表及导线

三、实验原理

如下图为单回路水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调

节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。

本系统所要保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制水箱液位等于给定值所

要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，PID控制器用单片机控制。

当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，

控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制

效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。因此，当

一个单回路系统组成好以后，如何整定好控制器参数是一个很重要的实际问题。一个控制系

统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。

一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到

余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，

不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。

比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既

无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。

PID算法即是对误差量E及E的历史进行某种线性组合得到控制量的算法.

一般形式：

Up=P*E;

Ui=i*(E+E_1+E_2+...)E_n为之前的第n次误差．

Ud=i*(E-E_1)

U=Up+Ui+Ud;U为PID控制输出量．

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

上式中Ui的计算不太方便，长时间单方向的累加将可能出现溢出，于是将上式改为

如下所示的增量形式：

Up=p*(E-E_1)比例项增量

Ui=i*(E-2*E_1+E_2)微分项增量

Ud=i*E积分项增量

U=Uout_1+Up+Ui+UdU为PID控制输出量,Uout_1为前次PID输出值

Uout=U保存本次值

给定

液位

PID控制器电动水泵泵水速度

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