虚拟仿真高职样题.pdf

2022-

年全国虚拟仿真大赛高职省赛线上赛

（浙江重庆赛题）

选手须知：

1．任务书共20页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及

时向裁判示意，并进行任务书的更换。

2．参赛队应在1.5小时内完成任务书规定内容。

3．竞赛过程中请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次；因不可预计的断

电、断网、设备损坏等原因造成竞赛中断，不予补考。

4．竞赛时间结束，请停止操作任务书竞赛内容，并通过录屏方式完成评

分素材表要求的内容展示。

5.所有竞赛文件、录屏资料都需要在规定时间邮箱提交，请注意保存好文

件。

6.整个竞赛过程，请保持全程开启腾讯会议摄像头，会全程监督整个竞赛

过程，竞赛选手需独自完成整个竞赛任务。

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任务一集成系统虚拟搭建（10分）

使用PQFactory软件打开提供的竞赛文件CHL-KH11-G2.robx

文件，打开显示界面如图1-1所示，按照安装步骤要求，将工作站

各单元合理拼装成图1-2所示。（注意按照布局要求拼装）

图1-1PQFactory文件

图1-2组装后俯视图

装配要求：

1、以“执行单元”为基准，以各加工单元为基本单元，进行

全部工作单元的拼接工作；

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2、拼装时，各加工单元桌面面板的侧面，要贴合到一起；要保

持各加工单元的桌平面处于共面状态。（如图1-3所示）

3、工具单元上的快换工具，根据需求，安装放置到工具架的

合适位置上。

4、将“轮毂4”反面朝上，放置到仓储单元4号工位中。

图1-3拼装示意图

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任务二机械电气行为定义（分）

（一）状态机定义

1、在模型“场景”下，找到“仓储-托盘1”和“仓储-托盘4”

装配体，对装配体部件进行重命名，并且定义为状态机，命名为“仓

储-托盘1状态机”和“仓储-托盘4状态机”，设定状态机运动方

式为“平移”，运动范围最小“0mm”，最大“125mm”，方向为机

器人基座标系的X坐标正方向；设定两个状态，状态1为缩回状态，

运动时间0s,关节值0mm，状态2为伸出状态，运动时间1s,关节值

125mm。

2、在模型“场景”下，找到“加工-左侧滑动门”和“加工-

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右侧滑动门”装配体，对装配体部件进行重命名，并且定义为状态

机，命名为“加工-左侧滑动门状态机”和“加工-右侧滑动门状态

机”，设定状态机运动方式为“平移”，运动范围最小“0mm”，

最大“550mm”，方向为机器人基座标系的X坐标正方向；设定两

个状态，状态1为关门状态，运动时间0s,关节值0mm，状态2为开

门状态，运动时间1s,关节值550mm。完成状态机定义后，用“加工

-左侧滑动门状态机”抓取“加工-左滑动门-传感器遮挡板”，用“加

工-右侧滑动门状态机”抓取“加工-右滑动门-传感器遮挡板”。

3、设置当前状态为工作站初始状态，在软件添加“快照”。

（二）传感器定义

1、在模型“零件”下，定义仓储单元的工位1和工位4光电传

感器，使其具备传感器检测功能，分别可以检测工位1和工位4上

的轮毂零件。变量名为“M200”和“M201”。

图2-1仓储单元传感器示意图

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（三）零件定义

对模型中仓储-工位1、工位4的红、绿指示灯进行颜色状态设

置，定义的变量地址和颜色变化要求如下表2-1。

表2-1颜色定义要求

序号地址功能注释