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解5-9对于下列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益裕量，并判断其稳定性。如果高次方程难以求解，可采用分段描述法近似求取如下01令,02易观察出，处于上式第二行，03所以04尽管误差比直接求解要大，但仍可以接受。05三角方程有时不易直接求解，一般可采用迭代等方法求解，或采用试探法求解。得出该系统不稳定，其伯德图如图5．9所示。用前述方法，可得该系统稳定，其伯德图如图5．i0所示。5-21(a)系统稳定5-21（b)此题少给了一个条件，原点根数《控制工程基础》第3版董景新等编解：由2-1(5)第二章习题2-1试求下列函数的拉氏变换2-1(6)解：由由延时定理可得：2-1(7)01解022-1(8)03解042-2（6）01解:022-2（5）解：展开F(s)得：032-2试求下列函数的拉氏反变换2-2(7)解：2-6(b)同理可推得：解：对方程式进行拉氏变换得：消去I(s),得：2-11(c)求所示有源电路网络的传递函数,则其拉式变换方程为：消去，得：2-12(b)列写机械系统的方程组：其中分别为所在杆的转角和转矩，为所在杆的转矩。对其进行拉氏变换，得：解：化简可得：L1=-a1/sL2=-a2/s2P1=b/s2Δ=1-(L1+L2)=1+a1/s+a2/s2第三章将所给的时间t代入公式可得试求：(1)系统的闭环传递函数；
系统的无阻尼自振角频率及阻尼比。
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