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非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

项目研究报告

北京理工大学机电学院吴帆

——小型仿生六足探测机器人

一、课题背景：

仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机构学理

论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一

体。

不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但其精确

控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很好的研究题材。

二、项目创新点：

作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划行走路

线。

简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人群系统

的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。

三、研究内容：

1.仿生学原理分析：

仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界

昆虫的运动原理。

足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地

称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。

基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的

一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚

节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓

住物体。

行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就

形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前

准备替换。

前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则

推动虫体前进，同时使虫体转向。

这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并

不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，

行走就主要靠中、后足来完成了。

大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸前，而

由后面四条足支撑地面行走。

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两个关节

(假设没有爪的情况下)，一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆式，使脚可提

高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。

2.运动学分析：

六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现步行的

典型步态。

（1）三角步态介绍：

“六足纲”昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以

三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在

身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足

为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是

典型的三角步态行走法，如下图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。

此时，B、D、F脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，

不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

（2）机器人行走步态分析：

项目设计共使用12个舵机用于步态实现。每条腿上有两个舵机，分别控制髋关节和

膝关节的运动，舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂

直平面的运动自由度