第三章--平面连杆机构.ppt

*m2=k2+n2+1+2kn?cosψ-2k?cos?-2n?cos(ψ-?)cos?=n?cosψ-(n/k)cos(ψ-?)+(k2+n2+1-m2)/2k又令：P=n,Q=-n/k,R=(k2+n2+1-m2)/2k得：cos?=P?cosψ+Qcos(ψ-?)+R已知条件：?1，?2，?3对应有ψ1，ψ2，ψ3cos?1=P?cosψ1+Qcos(ψ1-?1)+Rcos?2=P?cosψ2+Qcos(ψ2-?2)+Rcos?3=P?cosψ3+Qcos(ψ3-?3)+R解出：P，Q，R，继而解出：k，m，n根据实际要求，确定a后，就可求出b，c，d！2、给定四个以上对应位置已知：l1，α1，ψ1，α2，ψ2，α3，ψ3，……..结果不确定，对应位置过多，6个以上，造成过定位，有可能没解！只能用几何实验法！首先定下A点的位置，画好第一个图然后以任意一个长度l2,分别以5个B点画5条圆线D点同理，画在透明纸上四、按给定点的运动轨迹设计四杆机构在工程上，有时需要连杆上的某点运动轨迹为一条特定的曲线，如门式起重机要求钓钩的移动轨迹为直线，节约时间和能源。如和面机，要求和面抓钩的轨迹为一条封闭的曲线。只能用图谱法进行设计，图谱制作如下！五、解析法1、按给定传动角设计四杆机构在△ABD中BD2=a2+d2-2ad?cos?在△BCD中BD2=b2+c2-2bc?cos?联立：cos?=（b2+c2-a2-d2+2ad?cos?）/（2bc）可见传动角与?和各杆长度有关。当cos?=-1，?=180o时，cos?=[b2+c2-(a+d)2]/（2bc）cosγ值最小，γ有最大值:γmax。当cos?=+1，?=0o时，cos?=[b2+c2-(d-a)2]/（2bc）cosγ值最大，γ有最小值:γmin。?max=arccos{[b2+c2-(a+d)2]/(2bc)}?min=arccos{[b2+c2-(d-a)2]/(2bc)}两个方程只能解两个未知数！已知：?max、?min、以及a、b、c、d中的2个，就可以确定另外2个。通常对于大的传力机构，必须保证传动角，用上述方法，可以很精确的确定四杆机构！第四节平面连杆机构的结构一、平面连杆机构构件的结构1、具有转动副的构件结构2、具有移动副和转动副的构件结构(a)~(c)转动副轴线通过移动副导路中心线(d)~(e)转动副轴线与移动副导路中心线存在偏心距G—滑动块S—导向槽（或导轨）二、平面连杆机构运动副的结构几种平面接触式移动副结构a)矩形b)V形c)燕尾形d)组合形滑动轴承式转动副结构a）整体式b）附加轴套式滚动轴承式转动副结构三、平面连杆机构的运动干涉问题连杆机构在结构设计时，常常需要考虑如何避免轨迹干涉问题。构件的外形一般可根据机构的运动不干涉条件来确定。也就是说，结构设计要求组成连杆机构的所有运动构件在其运动范围内与所存在的轴、机架和横梁等部件之间不得发生碰撞现象，否则会妨碍构件的正常运动，并对设备造成一定的损害。四、平面连杆机构的调节例题1：已知四杆机构的摇杆DC长38mm，摆角60?，机架AD长70mm，且与摆角的角平分线垂直。用作图法求解此四杆机构。（作图比例1：1）。试求出：（1）四个杆件的长度以及极位夹角θ的度数（2）最小传动角γmin的度数。答案LAB=17、LBC=77、LCD=38、LAD=70θ=12.5oγ=38.6o例题2?????已知四杆机构的极位夹角为零度，连架杆AB长20mm，连杆BC长60mm，摇杆的摆角60?，用作图法求解此四杆机构，标明连架杆DC和机架AD的长度，并判断此四杆机构为何种机构？在图中标出最小传动角的度数（作图比例1：1）。????答：DC=40AD=69.3γmin=54.7。20+69.7=89.7小于40+60=100最短杆为连架杆为曲柄摇杆机构例题3现需设计一铰链四杆机构,已知摇杆CD的长度lCD=150mm,摇杆的两极限位置与机