第二章--平面机构的结构分析.ppt

第三节平面机构的自由度平面机构的自由度：机构的总自由度数目。构件组成机构后，由于运动副的约束作用，自由度数减少。影响机构自由度的因素:a.自由构件数目；b.运动副（数目、类型）。123三杆不能动(桁架)012345?1?2五杆机构2四杆机构1234?11在平面机构中，每个低副使构件失去两个自由度；每个高副使构件失去一个自由度。平面机构自由度计算公式为：F=3n-2PL-PHn——活动构件数PL——机构中低副数目PH——机构中高副数目三杆桁架：F=3×2-2×3=0四杆机构：F=3×3-2×4=1五杆机构：F=3×4-2×5=2二、平面机构具有确定运动的条件机构的原动件数目＝机构的自由度数。机构能够运动的条件：机构的自由度大于零。三、计算机构自由度时应注意的问题1．复合铰链：两个以上的构件在同一轴线上组成的转动副。复合铰链处的回转副数为（K-1）个。K——构件数1234惯性筛机构5F=3×5-2×6=3×F=3×5-2×7=1?2．局部自由度：与整个机构运动无关的自由度。计算机构自由度时应予排除。目的：变滑动磨擦为滚动磨擦，以减少磨损。计算时应将该构件连同运动副一起除去。F=3×3-2×3-1=2×F=3×2-2×2-1=1?3．虚约束：对机构运动起不到限制作用的重复约束目的：改善受力情况，必须加工、安装准确。齿轮2′为虚约束（1）轨迹相同（2）移动副导路平行（3）转动副轴线重合（4）对称结构平面机构的自由度等于机构中活动构件的自由度总数减去由运动副引入的约束总数。结论：1．机构的自由度取决于机构中活动构件的数量和运动副的类型及数目。2．机构的自由度F≥1，否则不能运动，不成为机构。3．要使机构运动确定，必须使机构原动件的数目等于机构的自由度数。解题步骤：1)首先找出复合铰链、局部自由度、虚约束。2)确定n=?PL=?PH=?3）代入公式F=3n-2PL-PH计算。例题1.已知一机构如图所示，求其自由度？解：n=3PL=4PH=0F=3n-2PL-PH=3?3-2?4=1即该机构只有一个自由度，F＞0,与原动件数相同（构件4为原动件）。所以，满足机构具有确定运动的条件。例题2.计算图示六杆机构的自由度,并判定机构运动是否确定。解：n=5PL=712345611PH=0因为机构的自由度数与给定的原动件数相等，所以该机构具有确定运动。例题3.计算图示牛头刨床主传动机构的自由度。解：n==6PL=8PH=1F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1例题4.已知一机构如图所示，求其自由度。解：1.A、B、C、D处为复合铰链2.n=7PL=10PH=0F=3n-2PL-PH=3?7-2?10-0=1即该机构只有一个自由度，与原动件数相同（杆8为原动件）。所以,满足机构具有确定运动的条件。例题5.已知一机构如图所示，求其自由度。解：n=4PL=6PH=0F=3n-2PL-PH=3?4-2?6-0=0即该机构自由度为0，它的各构件之间不能产生相对运动。12345例题6.计算大筛机构的自由度？解：E′或E为虚约束，C为复合铰链，F为局部自由度。n=7PL=9PH=1F=3n-2PL-PH=3?7-2?9-1=2即该机构自由度为2，所以有两个原动件，即AB、凸轮O。第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析机构平面机构：机构中所有构件都位于同一平面内或相互平行平面内的机构空间机构本章只介绍平面机构。重点内容：