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平面六杆机构的运动分析(题号1-B)
成绩
指导老师班级学号姓名
1、题目阐明
如右图所示平面六杆机构,试用计算机完毕其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示:
组号
L?
L?
L?
L?
L?
L?
L?
a
XG
yc
1-B
24.0
105.6
65.0
67.5
87.5
34.4
25.0
60°
153.5
41.7
题目规定:
三人一组计算出原动件从0到360时(计算点数37)所规定的各运动变量的大小,并绘出运动曲线图及轨迹曲线。
2、题目分析
1)建立封闭图形:
LI+L=Ls+L:
L?+L=L?+L+AG
2)机构运动分析
a、角位移分析由图形封闭性得:
将上式化简
可得:
b、角速度分析
上式对时间求一阶导数,可得速度方程:
化为矩阵形式为:
c、角加速度分析:
矩阵对时间求一阶导数,可得加速度矩阵为:
d、E点的运动状态
位移:
速度:
加速度:
3、流程图
输入:li、l2、l?
、13、14、Is、16、xG及yg
和a2,a3,a?及a6的初值,N,wi,E
a1=(I-1)*10o
调用牛顿迭代法子程序求解位置(1)求得a2,a3,a4,as及a6,并计算xE,yE
调用系数矩阵A子程序,并计算A
调用原动件位置参数列阵B子程序,并计算B
J=1,NB(J)=B(J)wi
J=1,N
调用高斯消去法子程序求解速度方程(2)求出w2,W3,w4,ws及w6,再求出VEx及VEy
调用计算A
子程序,并计算其矩阵DA
调用计算B子程序,并计算列阵DB
w(1)=w2,w(2)=w3w(3)=w4,w(4)=w5
I=1,37
K=1,NDB(K)=DB(K)w
K=1,N
II=1,NB(K)=-DA(K,
II=1,N
II).wi(II)+DB(K)
调用高斯消去法子程序求解加速度方程(3),求出a2,a3,a4,a5及a6,并求出aEx及aEy
结束打印结果
4、源程序
#includemath.h
#includestdio.h
#includeagaus.c#includednetn.c
#includeconio.h
#defineAlpha(PI/3)#definePI3.979
#defineAngle(PI/180)
FILE*fp;
structmotion
intthetal;
doubletheta[5];/*theta1,2,3,5,6*/
doublew[4];/*w2,3,5,6*/doublealpha[4];
doubleXYe[2],Ve[3],ae[3];
};
structmotionmot[37];structmotion*p;
intk=100;
doubleL[7]={65.0,24.0,105.6,67.5,87.5,34.4,25.0};doubleXG=153.5;
doubleYG=41.7;doublewl=1.0;doublet=0.1;
doubleh=0.1;
doubleeps=0.0000001;
main()
{
intn,i,m;
doublex[4]={26.23*Angle,49.75*Angle,87.16*Angle,37.25*Angle};
fp=fopen(num-output.txt,w);
for(n=0,p=mot;n=36;n++,p++)
{doublea[4][4];
doubleb[4];
(*p).thetal=n*10;
(*p).theta[0]=n*10*Angle;i=dnetn(4,eps,t,h,x,k);
for(m=0;m4;m++)
(*p).theta[m+1]=x[m];printf(%d%d,n,i);
getchar();
a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]);a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]);
a[0][2]=0.;a[0][3]=0.;
a[1][0]=L[2]*cos(*p).theta[1]);a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]);
a[1][2]=0.;a[1][3]=0.;
a[2][0]=-L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha);a[2][1]=-L[3]*sin((*p).theta[2]);
a[2][2]=-L[
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