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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

FANUC机器人操作说明书

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

1．概要…………………3

2．坐标系………..7

……

3．程序创建…………11

4．动作指令…………12

5．焊接指令…………16

6．摆动指令…………18

7．寻点指令…………20

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

概要

•

机器人

•

控制装置

•

示教器

机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手

腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该

基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂

控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、

存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在

内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

示教操作盘

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

与菜单相关的键控开关

与JOG相关的键控开关

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

与执行相关的键控开关

与编辑相关的键控开关

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

2.坐标系

坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行

定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、

关节坐标系