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控制系统模型与转换

2025/1/12系统的数学模型系统数学模型的重要性系统仿真分析必须已知数学模型系统设计必须已知数学模型本课程数学模型是基础系统数学模型的获取建模方法：从已知的物理规律出发，用数学推导的方式建立起系统的数学模型辨识方法：由实验数据拟合系统的数学模型

2025/1/13系统数学模型的分类系统模型非线性线性连续离散混合单变量多变量定常时变

2025/1/14主要内容线性连续系统的数学模型与MATLAB表示线性离散时间系统的数学模型方框图描述系统的化简系统模型的相互转换线性系统的模型降阶线性系统的模型辨识本章要点简介

2025/1/153.1连续线性系统的数学

模型与MATLAB表示3.1.1线性系统的状态方程模型3.1.2线性系统的传递函数模型3.1.3线性系统的零极点模型3.1.4多变量系统的传递函数矩阵模型

2025/1/163.1.1线性连续系统数学模型及MATLAB表示线性系统的传递函数模型为阶次，为常数，物理可实现

大家有疑问的，可以询问和交流可以互相讨论下，但要小声点

2025/1/18传递函数的引入Pierre-SimonLaplace(1749--1827)，法国数学家Laplace变换Laplace变换的一条重要性质：若则

2025/1/19传递函数表示数学方式MATLAB输入语句

2025/1/110传递函数输入举例例3-1输入传递函数模型MATLAB输入语句在MATLAB环境中建立一个变量G

2025/1/111当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，可由MATLAB提供的多项式乘法运算函数conv()来处理，以便获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为c=conv(a,b)其中a和b分别为由两个多项式系数构成的向量，而c为a和b多项式的乘积多项式系数向量。conv()函数的调用是允许多级嵌套的。

2025/1/112另外一种传递函数输入方法例3-2若给定系统的传递函数为解则可以将其用下列MATLAB语句表示num=4*conv([12],[166])den=conv([10],conv([11],conv([11],conv([11],[1325]))))

2025/1/113对具有r个输入和m个输出的多变量系统，可把m×r的传递函数阵G(s)写成和单变量系统传递函数相类似的形式，即式中B0,B1,…,Bn均为m×r实常数矩阵，分母多项式为该传递函数阵的特征多项式。在MATLAB控制系统工具箱中，提供了表示单输入多输出系统的表示方法，即num=[B0B1…Bn];den=[1a1a2…an]其中分子系数包含在矩阵num中，num行数与输出y的维数一致，每行对应一个输出，den是行向量,为传递函数阵公分母多项式系数。

2025/1/114例3-3对于单输入多输出系统解则可将其用下列MATLAB语句表示num=[0032;1025];den=[3521];

2025/1/115MATLAB的传递函数对象

2025/1/116传递函数属性修改例3-4延迟传递函数，即

2025/1/117传递函数参数提取由于使用单元数组，直接用不行有两种方法可以提取参数这样定义的优点：可以直接描述多变量系统第i输入对第j输出的传递函数

2025/1/1183.1.2线性系统的状态方程模型状态方程模型状态变量，阶次n，输入和输出非线性函数：一般非线性系统的状态方程描述

2025/1/119线性状态方程时变模型线性时不变模型(lineartimeinvariant,LTI)

2025/1/120线性时不变模型的MATLAB描述MATLAB输入方法矩阵是方阵，为矩阵为矩阵，为矩阵可以直接处理多变量模型给出矩阵即可注意维数的兼容性

2025/1/121例3-5

2025/1/122带时间延迟的