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操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
机械原理大作业——牛头刨床
大作业，一，
平面连杆机构的运动分析
题号:6
班级:姓名:学号:同组者:
成绩:
完成时间:
目录
题目、原始数据及要
求
1一平面连杆机构运动分析方
程
1
1.1速度计算公
式
2
1.2加速度计算公
式
2二程
序
3
操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
2.1计算程序框
图
3
2.2计算源程
序
4三3.1(一组数据Lab=200mm)计算结
果9
3.2运动线
图
10
3.3体
会
12四4.1(第二组数据Lab=150mm)计
算结果12
4.2运动线
图
13
4.3体
会
15五5.1(第三组数据Lab=220mm)计
算结果16
5.2运动线
图
17
操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
5.3体
会
21六参考资
料
21
题目、原始数据及要求:
图所示为一牛头刨床(?级机构)。设已知各构件的尺寸如下所示，又如原动件
1(AB杆)以角速度ψ1=1rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的位移、角速度
及角加速度以及刨头C点的位移、速度及加速度的变化情况。
第六组数据(6-A，6-B，6-C):
Lcd=960mm，Lde=160mm，h=900mm，h1=460mm，h2=120mmA:Lab=200mm
B:Lab=150mm
C:Lab=220mm
要求:每组至少打印一份源程序，每个同学计算出原动件从0?到360?时(计算
点数N=36)所要求各运动变量的大小，并绘制出各组相应的运动线图。
一平面连杆机构运动分析方程:
先建立一直角坐标系。其中共有四个未知量θ3、θ4、S3及Sc。为求解需要
建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形ABCA及CDEGC，由此可得
L4+L3=Le+Sc;La’+L1=S3+L4
并写成投影方程为
操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
L4*cos4+L3*cos3-Sc=0,,
L4*sin4+L3*sin3-Le=0,La*cos1+L1*cos1-S3*cos3-L4*cos4=0,,,,
La*sin1+L1*sin1-S3*sin3-L4*sin4=0,,,,
、θ4、S3及Sc四个运动变量，而滑块2的方位角由以上各式即可求得θ3
θ2=θ3。
然后，分别将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即得以
下速度和加速度方程式
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