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英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

现有的控制理论及其优缺点以及

未来控制理论的发展趋势

机硕1005班邹锐3111003015

摘要：现有的控制理论主要有经典控制理论，现代控制理论，相平面

法，描述函数法，绝对稳定性理论，李亚普诺夫稳定性理论，输入输

出稳定性理论，微分几何方法，微分代数方法，变结构控制理论，非

线性系统的镇定设计，逆系统方法，神经网络方法，非线性频域控制

理论，混沌动力学方法等。这些理论各有自己的研究重点和优缺点。

本文对这些理论及其优缺点进行了论述并探讨了未来控制理论的发

展趋势。

关键词：现有控制理论，优缺点，发展方向

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

1经典控制理论

控制理论的发展已经经过了近百年的历程，并在控制系统设计这一工程领域

发挥着巨大的作用[1]。例如，在现代社会的工业化进程，科学探索，国防军备

的现代化，以及人们的日程生活中发挥着越来越大的作用。迄今为止，控制理论

已经经过了经典控制和现代控制理论阶段。

对于控制理论的发展，最早可追溯到两千年前，当时我国发明的指南车，水

运仪象台等已经包含有自动控制的基本原理，这是控制理论的萌芽阶段。随着科

学技术与工业的发展，到十七十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。

例如1681年法国物理学家，发明家D.Papin发明了用作安全调节装置的锅炉压

力调节器。到1788年，英国人瓦特在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解

决了蒸汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视，这是控制理论的起

步阶段。1868年，英国物理学家麦克斯韦通过对调速系统先行常微分方程的建

立和分析解决了速度控制系统中出现的剧烈震荡的速度不稳定性问题，提出了简

单的稳定性判据，开启了用数学方法研究控制系统的途径。之后，数学家劳斯，

赫尔维茨，奈奎斯特，伯德等人相继提出了各种控制方法。这是控制理论的发展

阶段。1947年，控制论的奠基人美国数学家维纳出版了《控制论—关于在动物

和机器中控制与通讯的科学》。1948年，美国科学家伊万斯创立了根轨迹分析方

法。我国著名科学进钱学森于1954年出版了《工程控制论》。标志着经典控制

理论的成熟。

在经典控制理论中，传递函数是最重要的数学模型，以时域分析法，频域分

析法和根轨迹法为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。经典控

制理论主要用于解决反馈控制系统中控制器的分析与设计问题[4]。如图为反馈

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

控制系统的简化原理图（图1）。

干扰

输入输出

控制器控制对象

图1反馈控制系统简化原理图

经典控制理论的优缺点是：

经典控制理论的优点是以传递函数为数学工具,本质上是频域方法,主要研

究“单输入单输出”(Single-InputSingle-output,SISO)线性定常控制系统的分

析与设计,对线性定常系统已经形成相当成熟的理论。典型的经典控制理论包括

PID控制、Smith控