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先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题
库2023年
1.关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是
（）
答案:
米，米，像素
2.下列属于实时增量式路径规划算法的是（）
答案:
AD*
3.求图中，从P0到P6的最短路径长度()
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
答案:
13
4.已知阿克曼转向车辆运动学公式为
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
则下列描述正确的是()
答案:
v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。
5.电动助力转向系统的无人化改造方案有（）
答案:
列出的三个方案都可以.
6.下列说法正确的有（）
答案:
像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面
相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的
7.下面哪些属于传统的机器学习方法（）
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
答案:
随机森林
AdaBoost
支持向量机
逻辑回归
8.关于激光雷达slam，以下描述正确的有（）
答案:
Gmapping采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。
KartoSLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。
Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累
积误差。
HectorSLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建
图效果好。
9.视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（）
答案:
特征提取
局部优化
运动估计
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
特征匹配
10.通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多
路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。
答案:
正确
11.物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。
答案:
正确
12.用RRT方法进行路径搜索，只要环境相同，每次搜索结果就相同。
答案:
错误
13.相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（）
答案:
错误
14.Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及
强分类器的权值。（）
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。—
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