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摘要
摘要
四足机器人凭借其与地面离散接触的特性，比轮式机器人具有更强的通过
能力，比双足机器人具有更高的稳定性，在足式机器人研究领域一直是关注的
热点。实现四足机器人的运动控制，需要解决其在地形感知、运动规划和底层
控制等方面的一系列问题。特别是在地形环境复杂多变的情况下，由于四足机
器人具有非线性、多输入多输出以及欠驱动等特性，实现其稳定控制成为一项
充满挑战的任务。
本文针对四足机器人在坡度动态变化的地形（称为
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