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摘要
摘要
本文以ROBOCON机器马术赛为背景，设计了一套基于四足机器人视觉
系统的障碍物三维测量算法。该算法能够快速且准确地识别赛场场地内的障碍
物并对障碍物尺寸参数进行精确测量，满足竞赛实时性与准确性的要求。本文
从图像预处理、立体匹配以及三维测量等方面展开研究，主要内容如下：
(1)基于对赛场环境和研究对象特点的深入分析，根据任务需求设计了四
足机器人的三维障碍地形检测算法，并建立了相应的机器人视觉系统，
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