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摘要
摘要
无人驾驶汽车结合了地图定位、环境感知等信息技术，能够实现自主决策、
路径规划以及路径跟踪等智能驾驶功能。其中，路径规划的任务是综合考虑避撞、
舒适性等目标，确定车辆在道路网络中的最佳路径，以到达预定目的地；跟踪控
制的任务是通过执行层协同，使车辆沿规划路径准确行驶。本文针对无人驾驶车
辆高速或在低附着道路进行局部路径规划和跟踪控制时，易出现轮胎力接近饱和
而使规划路径难以实际跟踪，以及动态场景下无人车需通过变速处理优化
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