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基于视觉的移动焊接机器人初始焊枪位姿估计研究.pdf

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    摘要

    摘要

    如今，智能化、精准化等成为现代制造业的发展趋势。焊接机器人作为一

    种稳定、高效的自动化设备，不可避免地成为了现代制造业不可或缺的重要工

    具。

    本文旨在探讨一种利用相机作为感知单元，来定位焊接机器人的初始焊枪

    位姿（位置与姿态）的新方法，为确保焊枪能够从远处逐渐接近，并精确对准

    焊接目标提供依据。具体内容简述如下：

    首先，进行焊枪位姿粗定位，即在远距离对焊接起始点进行三维坐标估计，

    为机器人及其所配焊

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