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摘要
摘要
研究移动机器人的主要目的是代替人类进行货物搬运、清洁、侦查和防御
等枯燥或危险的工作。当移动机器人在工作环境中按指令工作时经常会遇到与
障碍物相撞的风险，为解决这一问题，论文将从环境感知、路径规划、运动控
制三方面研究和分析移动机器人的自主导航问题。主要工作如下：
设计了基于点线特征融合的ORB-SLAM3稠密建图方法，在ORB-SLAM3
算法的基础上，增加线特征提取模块，对移动机器人进行跟踪，获得移动
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