机器人建模与控制课件：机器人逆运动学.pptx

机器人建模与控制;

?逆运动学

已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角

?为计算关节角以获得相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，;

逆运动学问题：以基座坐标系为参考系，已知末端工具联体坐标系的位姿，求各关节变量的值;

4.2.1工作空间和解的存在性

?工作空间是机器人末端工具联体坐标系原点所能到达的范围

?灵巧工作空间:机器人末端工具能够以任何姿态到达的区域

?可达工作空间:机器人末端工具以至少一种姿态到达的区域

?灵巧工作空间是可达工作空间的子集

?若目标位置在灵巧工作空间内，则逆运动学问题的解存在

?若目标位置不在可达工作空间内，则逆运动学问题的解不存在

?当操作臂少于6自由度时，它在三维空间内不能达到全部位姿;

4.2.1工作空间和解的存在性

例:考虑一个两连杆操作臂.

如果L1=L2，则可达工作空间是半径为2L1的圆，而灵巧工作空间仅是单独的一点，即

原点;

4.2.2逆运动学的多解可能性

?一个具有3个旋转关节的平面操作臂，由于可以任何姿态到达工作空间内的许多位置，因此在平面中有较大的灵巧工作空间(给定适当的连杆长度和大的关节运动范围);

4.2.2逆运动学的多解可能性

?若同一位姿有多个解，系统最终只能选择一个解，比较合理的一种选择是取“最短行程”解

?如图操作臂处于点A，若希望它移动到点B，最短行程解就是使得每一个运动关节的移动量最小

?在无障碍的情况下，可选图中上部虚线所示的位形

?在有障碍的情况下，最短行程发生干涉，这时选择较长行程;

4.2.2逆运动学的多解可能性

?典型的机器人有3个大连杆，附带3个小连杆，姿态连杆靠近末端执行器;

例:PUMA560到达一个确定目标有8个不

同的解。图中给出了其中的4个解。它们对于末端手部运动来说具有相同的位姿。对于图中所示的每一个解存在另外一种解。;

?数值解法:数值解法具有迭代性质，所以比封闭解法的求解速度慢得

多。在多重解的情况下，数值解法不能求出全部的解;

关于运动学逆解的几个结论

?所有包??转动关节和移动关节的串联型6自由度操作臂都是可解的，但这种解一般是数值解

?对于6自由度操作臂来说，只有在特殊情况下才有解析解。这种存在解析解(封闭解)的操作臂具有如下特性：存在几个正交关节轴或者有多个i为0或土90。

?具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的三个关节轴线相交于一点;

4.3.1代数解法

用代数解法对一个简单的平面三连杆操作臂进行求解

D-H连杆参数表;

4.3.1代数解法

对于平面操作臂，目标点的位姿可由三个量x,y,0确定:;;

于是+91=Atan2(,)=Atan2(y,x)91=Atan2(y,x)?Atan2(k2,k1)

rr

最后，可以解得91+92+93=Atan2(s0,c0)=093=0?91?92;

4.3.2几何解法

对于上例中的3自由度操作臂，由于操作臂是平面的，因此可利用平面几何关系直接求解

由余弦定理知;

(b+v,若92共0

进一步，可得91=〈

lb?v,若920

注意到三个连杆角度之和即为连杆3的姿态

91+92+93=0

由此可求得93;

4.3.3通过化简为多项式的代数解法

逆运动学需解超越方程，有些情况下可将超越方程化为一元n次方程

n不大于4时，一元n次方程有封闭形式的解

半角公式u=tan9,cos9=,sin9=

21+u1+u

例:求解超越方程acos9+bsin9c9

解：利用cos9=,sin9=

1+u1+u

得到a(1?u)+2bu2=c(1+u)2

取u的幂函数形式

(a+c)u2?2bu+(c?a)=0

u=b,9=2Atan(b)

a+ca+c

如果a+c=0,