机器人建模与控制课件：机器人运动控制.pptxVIP

机器人建模与控制;

在第i关节电机的电枢两端施加电枢电压Vi(t)，则有电枢电流iai(t)，因iai(t)在定子磁场中，会产生定子对转子的力矩τmi(t)，该力矩会改变转子转速(电机转速)dθmi(t)/dt，其大小与电流成正比，τmi(t)=Kmiiai(t)，Kmi是电机的扭矩常数

当转子转动时，电枢切割定子磁力线，电枢电路中会出现反电动势Vbi(t)，其大小与转速成正比，Vbi(t)=Kbidθmi(t)/dt，Kbi是电机的反电动势常数;

8.1.2减速器及关节模型

摩擦当物体与另一物体沿接触面的切线方向运动或有相对运动的趋势时，在两物体的接触面之间有阻碍它们相对运动的作用力，这种力叫摩擦力。接触面之间的这种现象或特性叫“摩擦”

摩擦分为静摩擦和动摩擦

按动摩擦表面的润滑状态，摩擦可分为干摩擦、边界摩擦和流体(粘性)摩擦

干摩擦：摩擦副表面直接接触，没有润滑剂存在时的摩擦干摩擦力=法向力×干摩擦系数

流体(粘性)摩擦：流体润滑状态下的摩擦。

当流体为层流状时：

粘性摩擦力=物体相对运动速度×粘性摩擦系数

边界摩擦相当于干摩擦和流体摩擦之间的一种状态;

τi(t)为高速侧对低速侧的作用力的力矩(关节力矩)

τai(t)为低速侧对高速侧的反作用力的力矩

τi(t)=riτai(t)

Bmi是转子轴承的粘性摩擦