哈工程2011届本科毕业设计-机械类-机器人-排爆机器人-论文初版.docx

哈尔滨工程大学本科生毕业论文

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摘要

EOD机器人，即排爆机器人作为排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的特殊机器人，可以避免不必要由爆炸物引起的的人员伤亡和经济损失。它可代替排爆人员进行排爆，并且可以进入排爆人员无法进入的位置进行排爆作业。鉴于小型化和多功能的机器人，在军事及安防上极具应用和研究价值。本文以兼有排爆和作战等功能的小型排爆机器人本体为设计对象，进行总体结构设计，并对相关重要参数进行计算和校核。

排爆类机器人主要的设计重点在于其小型化和多功能化设计，其移动平台及其搭载物的结构形式的选择和功能分析是设计的主要内容。

本设计的排爆机器人选择以变形兼变位履带移动平台作为载体，即在履带移动平台的基础上加装前摆履带的形式，通过搭载五自由度机械手臂或小型化武器平台，实现排爆兼作战等功能。首先通过对所选设计题目设计技术要求进行分析，制订了机器人的总体尺寸及技术指标，并以此为基础从机械结构方向对排爆机器人的移动平台、武器平台两个部件展开方案选择、论证和设计，对排爆机器人必不可少的机械手臂进行了选型工作。其中包含机械结构部分的整体设计、电机、电动推杆（及配套减速器、齿轮等）的选择、空间布局、橡胶履带及其带轮的设计。并且建立了移动平台的简化运动学模型，并对其越障能力进行了分析；对于武器平台主要分析了射击受力和选择了武器系统安装方式。

本设计的排爆机器人可以在复杂环境中完成排爆、侦查、武器攻击、危险物摧毁等功能。并且在同类产品中体积和质量较小，结构可靠简单。

关键词：排爆机器人；前摆履带；武器平台；移动平台；

I

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ABSTRACT

ExplosiveOrdnanceDisposal（EOD）Robot，namelyExplosive-handlingRobot，usedfordisposalordestroyingsuspectedexplosive,canavoidtheunnecessarycasualtyandeconomiclossescausedbyexplosion.ThehumanbeingcanbereplacedbyEODRobotinexplosive-handling;theEODRobotcanalsobeinthepositionthatunreachableforhumanbeings.Therefore,miniaturizedandmultifunctionalrobotsareofgreatpracticalandtheoreticalvaluableinmilitaryandsecurityprecaution.Inthispaper,ageneraldesignofrobotsthatcanbeusedforbothanti-explosionandmilitarypurposeswaspresented,andtheimportantrelativeparameterswerecalculatedandverified.

ThedesignpointsofEODrobotareminiaturizationandmultifunction,andthemaindetailscontainedthestructurechoiceandfunctionanalysisofmoveableplatformaswellascarryingitems.

Inthisstudy,caterpillarbandmoveableplatformwithtransformationandshiftwasselectedasacarrierofEODrobot,indicatingthatfrontspinningkickcaterpillarbandwasdesigned.TheEODrobotcouldrealizethefunctionsofanti-explosionandcombatbytheequipmentofamechanicalband(fivedegreesoffreedom)andasmallweaponplatform.Firstly,throughanalysisoftechnicalrequirementsi