《控制基本概念》课件.pptVIP

*****************控制系统的定义控制系统是指为了使系统按照预定的要求运行，对系统进行控制的装置、机构和方法的总称。它通常包括传感器、控制器、执行器等。控制系统的主要作用是通过对系统进行测量、分析、决策，并发出控制指令，实现对系统运行状态的调节和控制。控制系统的组成控制器控制器是控制系统的核心，它接收反馈信号，并根据预设的控制算法发出控制指令。被控对象被控对象是控制系统要控制的实际对象，例如电机、温度、流量等。传感器传感器用来测量被控对象的实际状态，并将测量值转换为电信号，反馈给控制器。执行机构执行机构将控制器的指令转换成实际的控制动作，例如电机转速、阀门开度等。反馈控制系统自动控制系统反馈控制系统是指系统输出信号被反馈到系统输入端，与输入信号进行比较，其误差信号被用来控制系统。反馈环路反馈控制系统包含一个反馈环路，该环路将输出信号传回输入端，以调节系统行为。调节器反馈控制系统使用调节器来比较输入和输出信号，生成误差信号以控制系统行为。开环控制系统预先设定开环控制系统不依赖系统输出信息，控制信号直接由控制器生成。无需反馈系统输出的变化不会影响控制信号的输出。简单易用开环控制系统结构简单，成本较低。闭环控制系统11.测量反馈闭环控制系统利用传感器测量输出，并将反馈信号与设定值进行比较。22.误差信号测量值与设定值之间的差异称为误差信号，它驱动控制器产生控制信号。33.控制器控制器根据误差信号调节控制量，以调整被控对象的输出，使输出尽可能接近设定值。44.自我调节闭环系统通过不断测量反馈信号，调整控制量，实现对被控对象的持续控制。常见的几种控制方式1比例控制比例控制通过比例系数放大误差信号，实现对系统的控制，响应速度快，但难以消除稳态误差。2积分控制积分控制通过累积误差，消除稳态误差，但响应速度较慢，容易产生超调。3微分控制微分控制通过预测误差变化趋势，提高系统响应速度，抑制超调，但对噪声敏感。4PID控制PID控制综合比例、积分、微分三种控制方式的优点，实现最优控制效果，是工业领域应用最广泛的控制方法。比例控制比例控制原理比例控制是控制系统中最基础的控制方式之一。比例控制器的输出与输入偏差成正比。比例控制的特点比例控制可以快速响应输入变化。比例控制可以减少系统误差。比例控制可以改善系统稳定性。积分控制累积偏差积分控制器的作用是对过去偏差进行累积，并根据累积偏差的大小进行调整控制信号。消除稳态误差积分控制能够有效地消除系统在稳态时的误差，从而使系统输出值更加接近目标值。响应速度积分控制可以提高系统的响应速度，使其更快地达到目标值。过度调节积分控制可能导致系统的过度调节，需要谨慎选择积分控制器的增益系数。微分控制微分控制的应用微分控制用于预测未来变化，防止过度振荡。微分控制原理微分控制通过对输入信号的微分运算，反映信号变化速率。微分控制系统微分控制系统包含微分控制器，对输入信号进行微分运算。PID控制比例控制根据偏差的大小，按比例输出控制量，提高响应速度。积分控制消除稳态误差，提高系统精度。微分控制预测偏差变化趋势，抑制超调，提高系统稳定性。PID控制综合比例、积分和微分控制，实现最佳控制效果。控制器的功能调节控制量控制器根据偏差信号，调节控制量，影响被控对象的行为，达到控制目标。改变系统动态特性控制器通过调节参数，改变系统的响应速度、稳定性等特性，优化系统性能。实现复杂控制策略控制器能够实现多种控制策略，例如比例控制、积分控制、微分控制等，满足不同应用需求。控制器的性能指标指标描述稳定性系统在受到扰动后是否能恢复到稳定状态快速性系统响应速度，反映系统对输入信号变化的反应能力精度系统输出值与设定值之间的偏差大小，反映系统输出信号的准确程度抗干扰性系统在受到外界干扰后，保持性能的稳定性稳定性分析1稳定性概念系统是否能保持稳定状态。2稳定性判据评估系统稳定性的方法。3稳定性分析利用数学工具分析系统稳定性。4稳定性裕度衡量系统稳定程度的指标。稳定性是控制系统的重要特性，它关系到系统是否能够正常工作。稳定性分析是通过数学方法判断控制系统在受到扰动时是否能够恢复到初始状态。瞬态特性分析上升时间系统响应从初始值上升到稳态值的90%所需的时间。峰值时间系统响应达到第一个峰值所需的时间。超调量系统响应的最大值与稳态值之差，通常以百分比表示。调节时间系统响应在稳态值±5%范围内波动的时间。稳态特性分析1稳态误差稳态误差是指系统输出值与设定