CANopen个人之所见，所想.pdf

CANopen个个⼈⼈之之所所见见，，所所想想

TonyZhou:⼀直想写⼀篇关于CANopen的⽂章，鉴于个⼈知识能⼒没有动笔，今天做了⼀番思想争，胆发表⼀下⾃⼰对CANOPEN的

肤浅认识。

计划从销售⼈员，技术⼈员⾓度都分析⼀下CANopen的优势，⽂章可能没有什么章法，只是想到哪⾥说哪⾥，欢迎拍砖。

背景：CANopen四问

1.CANopen的起源，CANopen从何⽽来？

德国Bosch公司于1983年研发CAN协议，⽤于汽车传动系统的⽹络通讯。之后称为国际标准ISO11898，⽬前CANopen由⾮营利组织

CiA（CANinAutomaion）进⾏标准的起草及审核⼯作，基本的CANopen设备及通讯⼦协定定义在CANinAutomationCiA)draft

standard301.中。针对个别设备的⼦协定以CiA301为基础再进⾏扩充，如针对I/O模组的CiA401及针对运动控制的CiA402。

2.CANopen硬件的优势？

CAN协议最⼤的突出特点是错误检测，限制和处理。当CAN设备检测到总线错误时，会拒绝之前接收到的位序列，然后发送“错误帧”，其

完全由CAN芯⽚本⾝处理，不需要⼈为编程。

⽀持多主站，类似ProfibusDP，总线上每个设备都是主站，也是从站，免除了⼈为仲裁的过程，⽅便⽤户开发。

报⽂短帧结构，CAN报⽂通常只有8个字节，数据帧⾮常短，在抗⼲扰能⼒上具有先天的优势。解释⼀下，为什末短帧结构抗⼲扰好？如

果通讯报⽂长，发送⼀帧耗时也就长，加⼊遇到⼲扰，⾟⾟苦苦好不容发送了⼀条报⽂，结果因为⼲扰对⽅还没有收到，只能嚎啕⼤哭。

成本低廉，CAN外设基本在现在主流芯⽚上都可以找到，20⼏块钱的MCU都⽀持CAN外设，有的还⽀持两个CAN。这⾥有CiA的积极推⼴

作⽤。

3.CANopen软件优势？

CANopen主要有CiA在推⼴，是⾮盈利组织，CANopen协议资料，⽹上⼀堆，任何⼈都可以下载到，我们常⽤的DS301（Draft

Standand），DS402，CAN粉丝⼏乎⼈⼿⼀本，犹如葵花宝典，⼀定要珍藏⼀本。

CANopen协议开发，开源项⽬⾮常多，CanFestival就是其中⼀个，我做过移植，在步科MT4414TE-CAN触摸屏，⽤在8位单⽚机上，此

源码有点耗费资源，⽹上有很多基于MCU的精简源码。

开发完整的CANopen协议栈，是很艰⾟的⼯作，想要做好⾮常难。难点就在于你对CANopen协议的理解上，⽐如EMCY，复位节点，是

否需要“NOInitialization”，heartbeat，Nodeguard是否需要？如何处理？这条不能算是其优点。

4.为什么如此多公司在推⼴CANopen？

CANopen对于运动控制来说是⼀款优秀的通讯协议，采⽤了⾯向对象的⼀些设计思路，⽐如对象字典，过程数据对象（PDO），服务数

据对象（SDO）等等。

CANopen在欧洲已成为最普通的协议，任何⼀家⾃动化公司都有CANopen的通讯接⼝，也成了低配。低配并不代表不好，只是说明其性

价⽐更⾼。CANopen定义了完整的同步控制机制，使其成为主流的运动控制协议，除了在CAN总线上运⾏外，还被搬到了以太⽹上

（CANopenoverEthernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat⼯业以太⽹协议。

在这⾥多废话⼏句，所谓的运动控制总线标准，没有多⼤意义，因为运动控制技术都掌握在各个⼚商⼿⾥，每⼀个稍微⼤⼀点的⼚商，都

有⾃⼰的专⽤运动控制协议，如三菱的SSCNET，安川的MECHATROLINK，倍福的CANOPEN以及EtherCat，施耐德的CANopen，西门

⼦的SiMotion，贝加莱的PowerLink，博世⼒⼠乐的SERCOS。

由于CANopen（可以看DS402，伺服控制标准）在运动控制的优势，尤其是同步控制，不管⼏流的⼚商，在运动控制系统中，多多少少

都加⼊了⾃⼰的东西，导致运动控制系统通常是封闭的，很少⾛互联路线，事实上要做到互联也⾮常困难。

⼆三流⼚家，开发⾃⼰的CANopen协议，根据⾃⼰的需求，将其移⾄到不同的物理层上去运⾏，形成⾃⼰的运动控制系统，其性能优劣就

在于其对CANopen协议的理解程度了。

基