《控制系统框》课件.pptVIP

*******************控制系统框图控制系统框图是一种图形化表示控制系统的方法。它使用不同的符号和箭头来表示系统的各个组成部分以及它们之间的相互作用。课程导入11.课程概述介绍课程目标、内容和学习方法，让学生对课程有一个初步的认识。22.学习目标明确学习本课程的目标，帮助学生理解控制系统的重要性及其在不同领域的应用。33.课程内容简要介绍本课程的主要内容，包括控制系统的基本概念、结构、分类、分析方法和应用。控制系统定义定义控制系统是指利用反馈原理，自动调节被控对象的运行状态，使其符合预定要求的系统。作用控制系统可以提高生产效率、改善产品质量、增强系统安全性、提高系统的稳定性和可靠性等。组成控制系统一般包括传感器、执行机构、控制器等部分。控制系统的基本结构控制系统通常由传感器、控制器、执行器和被控对象组成。传感器测量被控对象的输出，并将信息发送给控制器。控制器根据设定值和测量值计算控制信号，并将其发送给执行器。执行器接收控制信号，并改变被控对象的输入，从而改变其输出。通过这个闭环，系统不断地调整自身，以达到预期的目标。控制系统的分类按自动化程度分类手动控制、自动控制、半自动控制，以及其他自动控制方式。按应用领域分类工业控制、航空航天控制、生物医学控制、过程控制、机器人控制等。按控制方式分类开环控制、闭环控制、自适应控制、智能控制等。按系统结构分类单变量控制系统、多变量控制系统、线性系统、非线性系统等。开环控制系统无反馈开环控制系统不使用反馈信号来调整控制输入。单向控制控制信号从控制器直接传递到执行机构，没有反馈回路。简单结构开环系统相对简单，易于设计和实施。易受干扰开环系统容易受到环境因素和系统参数变化的影响。闭环控制系统反馈机制闭环控制系统中，输出量会被反馈到控制器，与参考输入信号进行比较。这种反馈机制允许系统自动调整其操作，以最小化误差。稳定性闭环控制系统通常比开环控制系统更稳定。因为反馈机制可以帮助系统抵消外部干扰和内部变化。闭环控制系统的特性稳定性闭环控制系统能自动调整，使系统稳定运行。它能有效抑制干扰，保证输出稳定。快速性闭环控制系统能快速响应变化，并及时进行调整。它能有效提高系统的响应速度。准确性闭环控制系统能使输出值接近期望值，有效提高系统的精度。传感器传感器是控制系统的重要组成部分，它将被控量的物理量转换为电信号，供控制器进行处理。传感器种类繁多，根据其测量物理量可以分为：温度传感器、压力传感器、速度传感器、位置传感器等等。传感器具有灵敏度、线性度、响应时间等重要指标，这些指标直接影响控制系统的精度和性能。执行机构执行机构是控制系统中的重要组成部分。它接受控制器发出的控制信号，并将信号转化为实际的控制动作，从而影响被控对象。例如，在汽车的自动巡航系统中，执行机构是发动机，它根据控制器发出的信号来调整发动机转速，从而控制汽车的速度。控制器控制器是控制系统中的核心部件，它接收来自传感器的反馈信号，并根据控制目标，输出控制信号给执行机构。控制器根据不同的控制策略，可以分为多种类型，例如比例控制器、积分控制器、微分控制器以及PID控制器等。常见控制器类型比例控制器比例控制器根据偏差大小来调整输出，偏差越大，输出越大，反之亦然。这种控制器简单易用，但无法消除稳态误差。积分控制器积分控制器累积过去的偏差，并根据累积值来调整输出。它能消除稳态误差，但响应速度较慢。比例控制器1基本原理比例控制器根据误差信号的大小来调整控制量，误差越大，控制量越大。2控制规律比例控制器的输出信号与输入信号的误差成正比。3特点比例控制器简单易行，但只能消除稳态误差。积分控制器累积误差积分控制器通过累积控制误差来消除稳态误差，提高控制系统的精度。积分控制器的输出与误差信号的积分成正比。消除稳态误差积分控制器的作用是消除系统的稳态误差，使其输出值最终达到期望值。积分控制器的输出与误差信号的积分成正比。微分控制器微分控制对输入信号的变化率进行控制，即控制信号的斜率。预见性控制预测未来变化趋势，提前做出调整，防止偏差过大。抑制振荡减少系统过度反应，提高稳定性和平稳性。PID控制器比例控制比例控制通过将偏差放大来进行控制，但无法消除稳态误差。积分控制积分控制可以消除稳态误差，但会影响系统响应速度。微分控制微分控制可以预测偏差的变化趋势，从而提前进行控制，提高系统响应速度。PID控制PID控制综合了比例、积分、微分控制，能够平衡响应速度、稳态误差和抗干扰性能。PID控制器的参数调整1比例系数(Kp)