工程力学 第6章 刚体的基本运动.ppt

第6章刚体的基本运动工程力学

EngineeringMechanics刚体的基本运动工程中，刚体在运动过程中，会受到一定约束的限制，根据约束条件不同，刚体的运动可以分为 平行移动、 定轴转动、 平面运动、 定点运动、 以及最一般的运动。刚体运动的分类刚体在运动过程中，其上任意一根直线始终与初始位置平行（或方位不变），刚体的这种运动称为平行移动，简称平移（或平动）。刚体的基本运动6.1刚体的平移浪木直线行驶的汽车的车厢发动机中的活塞刚体平移时，具有如下特性：(1)刚体上任意两点在同一时间间隔内的位移相等。刚体的基本运动6.1刚体的平移(2)刚体上任意两点在同一时刻具有相同的速度和加速度。刚体平移时，其上各点的运动规律完全相同。研究刚体的平移可以“以点代体”。刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动当刚体运动时，若刚体内或在其延拓部分始终存在着一根不动的直线，则该刚体的运动称为定轴转动，其中不动的直线称为刚体的转轴。刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动M0zON0NO1O2III刚体的位置由转角确定，右手法则确定其正向。刚体定轴转动的运动方程：其中称为刚体的角速度矢量，为其大小，右手法则确定正负。用矢量表示，有：设时间内转过微小转角，M刚体定轴转动的描述kijk刚体定轴转动的运动方程：其中称为刚体的角加速度矢量，为其大小，右手法则确定正负。角速度矢量6.2刚体的定轴转动M0zON0NO1O2IIIM刚体定轴转动的描述刚体的基本运动k刚体定轴转动的运动方程：角速度矢量角加速度矢量若与方向相同，则刚体加速转动（绝对值增大），反之则减速转动（绝对值减小）。M0zON0NO1O2IIIM刚体定轴转动的描述刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动k定轴转动刚体上点M的运动之运动方程：大小：方向：圆的切线方向；定轴转动刚体上任一点的速度等于刚体的角速度矢量与该点矢径的叉积。刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动速度M0N0NO2III定轴转动刚体上点M的运动之速度：加速度：切向加速度法向加速度刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动这节课就讲到这里。同学们根据这次课学习到的内容和阅读教材，完成教材上的习题。第6章刚体的基本运动工程力学

EngineeringMechanicsM0N0NO2III刚体的基本运动6.2刚体的定轴转动定轴转动刚体上点M的运动之速度：加速度：切向加速度法向加速度M0N0NO2III定轴转动的平面表示6.2刚体的定轴转动刚体的基本运动(a)OAzO逆着z轴投影M0N0NO2III定轴转动的平面表示6.2刚体的定轴转动刚体的基本运动(a)OA，顺着ω的转向，顺着α的转向某一瞬时，对于刚体上不同的点该夹角相同M0N0NO2III定轴转动的平面表示6.2刚体的定轴转动刚体的基本运动(a)OAO(b)O(c)，顺着ω的转向，顺着α的转向M0N0NO2III刚体的基本运动的例题刚体的基本运动这节课就讲到这里。同学们根据这次课学习到的内容和阅读教材，完成教材上的习题。BAM刚体的基本运动例已知O1A=O2B=l=4cm，O1O2=AB，曲柄O1A的转动规律：求t=0和t=2s时，半圆盘上M点的速度和加速度，以及半圆盘的角速度。刚体的基本运动方向如图所示半圆盘作平移解M点的速度BAM例已知O1A=O2B=l=4cm，O1O2=AB，曲柄O1A的转动规律：求t=0和t=2s时，半圆盘上M点的速度和加速度，以及半圆盘的角速度。BAM方向如图所示。M点的加速度刚体的基本运动例已知O1A=O2B=l=4cm，O1O2=AB，曲柄O1A的转动规律：求t=0和t=2s时，半圆盘上M点的速度和加速度，以及半圆盘的角速度。BAM方向铅直向上当t=0时