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1引言
1.1并联机器人的定义以及发展状况
并联机器人（ParallelRobot）指的是由上下两个平台组成，并且用两个或者两个以上的分支或运动链相连，使得机构具有两个或者两个以上自由度，并且以并联方式进行驱动，这样的机构就成为并联机器人REF_Ref8649332\r\h错误!未找到引用源。。本质上来说，并联机器人就是由多条运动链连接具有多自由度的末端执行器而组成的空间并联结构（SpatialParallelMechanism,SPM）。
并联机器人的历史并不长，在1938年Pollard首次提出采用一种空间并联机构作为汽车喷漆装置REF_
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