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绪论
1.1课题的研究背景及意义
在如今的社会中有着许多人们无法到达或者危害人类安全甚至生命的特殊环境。如外太空，地震后坍塌的房屋，发生灾难的矿井等，对这些危险环境，寻找一种解决问题的办法是十分必要且有价值的。而机器人的出现正好可以解决这些问题，近些年来科学家制造出不同类型与功能的机器人，广泛应用于地震救灾，工业生产及日常生活等领域。相比于传统的履带式机器人和轮式机器人，足式机器人的结构使其在地形不规则的复杂环境中能有更好的发挥空间。研究表明轮式机器人比较适用于相对平坦的地面，但在严重崎岖不平的地面上运动效率会降低，而足式机器人就像人类和其他
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