机器人的动力学分析(共45张PPT).pptx

机器人的动力学分析;2.1机器人雅可比矩阵;机器人雅可比的定义;;;机器人雅可比讨论;;2.2机器人静力分析;操作臂力和力矩的平衡;如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。;雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。

3机器人动力学方程

3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。

机器人动力学的研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler)法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凯恩(Kane)法及罗伯逊-魏登堡(Roberon-Wittenburg)法等。

从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。

1机器人雅可比矩阵

欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。

故进行动力学分析时，通常进行下列简化：

机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。

运动学方程X=X(q)就是关节空间向操作空间的映射；

欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。

动态特性：值在较高速运动状态下体现出来的特性，如快速响应性、跟随误差、稳定性等。

平面关节机器人动力学分析

2简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。

雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。

1．关节空间和操作空间;;;2.3机器人动力学方程;欧拉方程;拉格朗日方程;;平面关节机器人动力学分析;;;;;;从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。故进行动力学分析时，通常进行下列简化：;二、关节空间和???作空间动力学;;2.4机器人的动态特性;习题;2.7分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.7图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。

;动态特性：值在较高速运动状态下体现出来的特性，如快速响应性、跟随误差、稳定性等。

末端执行器的作业是在直角坐标空间中进行的，即操作臂末端位姿X是在直角坐标空间中描述的，因此把这个空间叫做操作空间。

静态特性：主要是反映静止状态或者是低速状态下的机器人特性，如静力分析，定位精度，重复定位精度等；

机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。

1．关节空间和操作空间

运动学方程X=X(q)就是关节空间向操作空间的映射；

4机器人的动态特性

动态特性：值在较高速运动状态下体现出来的特性，如快速响应性、跟随误差、稳定性等。

3动力学方程的简化条件有哪些？

3机器人动力学方程

7分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.

4机器人的动态特性

平面关节机器人动力学分析

机器人在工作状态下会与环境之间引起相互作用的力和力矩。

机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。

末端执行器的作业是在直角坐标空间中进行的，即操作臂末端位姿X是在直角坐标空间中描述的，因此把这个空间叫做操作空间。;;