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基于双闭环PID控制的两轮平衡车控制系统设计

摘要

两轮平衡车作为是一种典型的双足机器人，具有行驶轻巧灵活的特点，在小范围的场地中可以比较自由地实现不同行驶动作。同时，两轮平衡车在没有外力的作用下，无法实现自平衡，因为其系统本身是极不稳定的。两轮平衡车的平衡原理是借助角度传感器以及编码器去获取机器人的倾角，从而采用合适的控制方式驱动轮子的前后运动来使系统实现平衡，一直以来两轮平衡车都被人用来研究控制方法的实现，是一个理想的研究平台。

为了实现两轮平衡车的的平衡，需要准确地获取机器人的角度，在角度的检测上有严格的要求。常用的检测方式是用陀螺仪和加速度计相结合，单独使用两者中的一种都不能够