无人驾驶全路径覆盖与区域覆盖的路径规划问题.docx

摘要

无人驾驶技术作为汽车智能化的重要方面而备受关注，是未来汽车发展方向的必经之路，有助于完成生产及生活中人员操作具有危险的任务。而路径规划则是无人车运行的重要环节之一，针对不同的应用场景采取不同的策略。本文针对面向全路径覆盖和面向区域覆盖两种任务模式分别提出了基于我国邮递员问题的规划算法和条带式规划算法，并针对不同模式采用不同策略对路径进行优化以适应轮式车辆的阿克曼转向结构，并针对规划算法给出路径的光滑转弯问题建立了车辆的运动学模型，通过不同的运动控制算法解决车辆在低速环境下的路径跟随问题，确保车辆沿指定路径行驶。在最后基于ROS系统进行了仿真实验，验证了算法的可行性与稳定性。