TZSA-抓握型夹持器用可充气柔性手指通用规范.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/ZSAxxx-xxxx

抓握型夹持器用可充气柔性手指

通用规范

GeneralSpecificationofInflatableandSoftFingerofGrasp-typeGripper

（报批稿）

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

中关村标准化协会发布

T/ZSA××××—××××

目次

前言II

引言III

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4技术要求3

4.1外观3

4.2性能指标3

4.3环境适应性4

4.4工作寿命4

5试验方法4

5.1试验环境条件4

5.2测量仪器4

5.3试验气体5

5.4外观检查5

5.5性能试验5

5.6环境适应性7

5.7寿命试验7

6检验规则8

6.1一般规定8

6.2检验分类8

6.3定型检验9

6.4交付前检验9

6.5周期检验9

7包装、运输、储存9

附录A(规范性附录)可充气柔性手指模块结构11

附录B(资料性附录)可充气柔性夹持器单指负载测试方法12

附录C(资料性附录)寿命试验中加速因子的计算方法13

附录D(规范性附录)样品要求14

附录E(资料性附录)标识和说明15

参考文献17

I

T/ZSA××××—××××

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规则起

草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村标准化协会绿色低碳分技术委员会提出并归口。

本文件起草单位：北京软体机器人科技股份有限公司、北京航空航天大学、浙江大学、遨博（北京）

智能科技有限公司、机科发展科技股份有限公司、北京海研自动化科技有限公司、北京中认检测技术服

务有限公司。

本文件主要起草人：赵鑫、鲍磊、单雪梅、李苗苗、文力、许娜、李浩佳、张凌峰、夏庆华、李军

伟、宋仲康、张令、徐斌、苗振海、邓强、黄蕊、范琳琳。

II

T/ZSA××××—××××

引言

软体机器人技术是一门集成了仿生学研究、智能材料和智能控制的新兴学科，涉及弹性体材料技术、

软体机器人结构设计、复杂弹性体一体成型技术和柔性体控制技术，多学科交叉，技术复杂度高。

柔性气动手指作为软体夹持器的关键部件可以实现连续变形，具有柔韧性良好、屈伸自由度广泛、

寿命长、可靠性高等特点。不同于传统夹持器的刚性结构，夹持器依靠柔软的气动手指，能够模拟人手

抓取动作，自适应被夹持物品外形结构，无需根据物体的精确尺