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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN112987110A
(43)申请公布日2021.06.18
(21)申请号CN202110169240.4
(22)申请日2021.02.07
(71)申请人国网福建省电力有限公司莆田供电公司;国网福建省电力有限公司国网福建省电力有限公司
地址351100福建省莆田市城厢区霞林街道南园东路999号
(72)发明人李勃俞炜平黄文超林松青李振海黄汉权陈臻旭林宇澄吴宗泽田宾宾
(74)专利代理机构3500135001福州科扬专利事务所(普通合伙)
代理人李晓芬
(51)Int.CI
G01V3/10
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
基于磁感应线圈爪形组合模式的海
底电缆搜索与定位方法
(57)摘要
本发明涉及基于磁感应线圈爪形组
合模式的海底电缆搜索与定位方法，包括
以下步骤：布置探测装置，所述探测装置
包括水下移动装置和爪形探测器，所述爪
形探测器包括结构相同的第一探棒、第二
探棒、第三探棒和第四探棒，第一探棒、
第三探棒和第二探棒依次等距排列，第四
探棒位于第三探棒的正上方且两者俯视夹
角为90°；海缆路由探测，将该爪形探测器
搭载在水下移动装置上并下水测量，根据
探测到的第四探棒的感应电动势的变化实
时调整探测方向，使第四探棒的朝向与海
缆路由的走向平行；确定海缆位置，根据
第一探棒、第二探棒和第三探棒的感应电
动势变化精确计算出爪形探测器与海缆的
水平相对距离，进一步精确计算出爪形探
测器与海缆的垂直相对距离。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2021-06-18公开公开
2021-07-06实质审查的生效实质审查的生效
2021-07-27专利申请权的转移专利申请权的转移
权利要求说明书
1.基于磁感应线圈爪形组合模式的海底电缆搜索与定位方法,其特征在于:包括以下
步骤:
布置探测装置,所述探测装置包括水下移动装置和爪形探测器,所述爪形探测器包括
结构相同的第一探棒、第二探棒、第三探棒和第四探棒,第一探棒、第三探棒和第
二探棒依次等距排列,第一探棒和第二探棒的水平间距固定为L,第四探棒位于第三
探棒的正上方且两者俯视夹角为90°;
海缆路由探测,将该爪形探测器搭载在水下移动装置上并下水测量,在水下移动装置
移动的过程中,根据探测到的第四探棒的感应电动势的变化实时调整探测方向,使第
四探棒的朝向与海缆路由的走向平行;
确定海缆位置,根据第一探棒、第二探棒和第三探棒的感应电动势变化精确计算出
爪形探测器与海缆的水平相对距离,进一步精确计算出爪形探测器与海缆的垂直相
对距离。
2.如权利要求1所述的基于磁感应线圈爪形组合模式的海底电缆搜索与定位方法,其
特征在于:所述海缆路由探测具有以下操作步骤:
S1:控制水下移动装置即水下机器人向海缆可能所在方向移动,当水下机器人探测到
第四探棒的感应电动势时,说明探测装置已接近海缆,由于第一探棒、第二探棒和第
三探棒在第四探棒的下方,故第一探棒、第二探棒和第三探棒中至少有两个位置也
能探测到感应电动势;
S2:通过后续电路提取位置探棒的感应电动势有效值,控制水下机器人向感应电动势
较大的探棒的方向移动,直到第一探棒、第二探棒和第三探棒三个位置都有感应电
动势;
S3:水下机器人带动爪形探测器水平旋转,直到第四探棒探测到由海缆磁场激发的感
应电动势
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