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多旋翼无人机的姿态控制
摘要：随着科学技术的迅速发展，各种飞行控制系统的不断改善，无人机控制的研究也成为了研究的热点问题。本设计研究的是关于多旋翼无人机姿态控制的问题，多旋翼无人机的姿态控制是无人机多种控制中的底层控制，也是研究无人机位置控制的基础；本设计重点研究了六旋翼无人机的姿态控制方法，包括飞行原理、动力学建模、姿态数据解算与融合滤波以及控制器的设计等。针对控制器部分设计了串级PID控制器,选用卡尔曼滤波器对多旋翼无人机中各传感器获取的姿态数据信息进行融合滤波处理，从而融合计算出姿态表示所需结果；并采用合适的姿态角求解算法进行姿态解算。主要使用MATLAB软件
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