汽车智能底盘原理及技术 第1章 汽车底盘的电动化与智能化.ppt

*EMB处于量产落地前夕四轮EMB/全干式EMB正在成为量产方向EMB国内外标准法规25-26年落地技术趋于成熟，多家企业多轮冬标*驱动制动一体化正在成为智能底盘新特征分布式驱动电机与EMB互补，加快二者技术量产落地步伐轮边电机+EMB轮毂电机+EMB电机介入底盘，引发了底盘零部件系统的深度变革*驱制转悬集成的行驶单元技术成为热点面向高速运行的行驶单元有望在2030年满足量产要求集成化高压化低压电气系统进入“高压化”时代*智能底盘跨域协同程度加深底盘与动力的深度协同，促进底盘控制的飞跃发展基于电机的动力学控制纵横垂的融合控制比亚迪+BoschdTCS清华基于运动力矩解耦的底盘运动安全控制架构动力域与底盘域的跨域协同底盘内制动、转向、悬架的智能融合清华智能底盘应用层软件架构长城融合了EMB、线控转向、后轮转向、主动力悬架等*智能底盘安全功能逐步扩展构建正常、故障、容错等状态的时序协同与统一切换控制体系主动安全故障安全复合ABS-机电切换复合ESC-机电切换转向严重故障-差动转向制动严重故障-极限漂移*智能底盘安全功能逐步扩展极限运动控制、二次运动规划等是底盘控制体系的增量创新功能极限场景复杂多变，严重威胁车辆行驶安全丁字路口碰撞湿滑路面高速AEB避撞难题高速过弯极限运动控制二次运动规划*底盘与自动驾驶正在深度融合底盘智能控制成为自动驾驶的安全保障一段式端到端两段式端到端感知增强机器视觉与动力学融合的附着估计感知规划网络、轨迹控制网络感知-规划-控制的网络一体化充分激励的精确估计+视觉近似估计安全保障：智能底盘运动轨迹二次规划安全保障：智能底盘最小自驾功能**********国外技术领先优势明显，由博世公司定义的电子电气架构三个发展阶段“分布式-域集中-中央集中”被行业广泛认可并基本沿其路线迭代发展。特斯拉公司通过创新SOA架构实现了“软件定义汽车”，改变了车厂的商业模式；国内外头部车企已结合整车域集中式SOA架构初步部署了智能底盘域控电子电气架构。底盘域控可实现软硬件解耦软件分层控制，将悬架、转向、制动核心算法上移至域控制器或中央控制器并进行协同控制，同时将执行器标准化，定义标准控制接口，或将省去传统分布式执行器控制器。****************关键技术：线控转向线控转向系统把依靠转向管柱连接转向机构来实现转向的传统方式，改变为由电控系统直接进行转向控制，完全由电信号实现转向的信息传递和控制。其最显著的特征是去掉了传统转向系统中从转向盘到与转向轮（转向执行器）间的机械连接，采用机电执行器代替了传统的机械控制机构。*线控转向现状国内线控转向已有较好基础，具备装车应用条件线控转向系统发展迅速，国外部分车型已实现量产应用*关键技术：底盘状态估计准确实时获取底盘关键状态参数是智能汽车发展的必然要求高性能控制依赖高精度状态参数时变、非线性、动力学耦合无法通过量产传感器直接测量准确估计对车辆稳定性控制至关重要智能汽车运动控制需要向全工况发展状态参数不同控制能力不同应用场景不同*底盘状态估计技术现状多源信息融合是底盘状态估计的最佳途径基于动力学和感知信息的轮胎-路面峰值附着系数融合估计运动学、动力学与视觉信息融合估计*关键技术：运动安全控制运动安全控制是智能电动底盘的重要赋能技术智能化为底盘运动安全控制提供了极大的技术空间高速过弯紧急避撞湿滑路面为车辆提供传统底盘无法实现的功能和性能*运动安全控制技术现状华为xMotion2.0车身运动系统对驱动、制动、转向、悬架进行中央协同控制，实现了全方位车身姿态控制。博世VDC2.0车辆动态控制通过制动、动力总成系统、线控转向协同控制，最大化底盘运动安全性能。比亚迪iADC智能漂移控制系统通过对车身姿态监控，计算出合适的前后轴电机扭矩分配比，辅助驾驶员灵敏进入漂移状态。*关键技术：底盘功能安全功能安全技术通过确保系统在预期操作条件下，即便遇到硬件故障、软件错误或其他不可预见风险时，仍能执行必要的安全功能，从而保障人身安全、避免重大财产损失，成为智能电动底盘不可或缺的一部分。功能安全是智能电动底盘的基础支撑技术底盘智能化后，制动、转向都已线控化，须防止系统故障导致的不可接受风险*底盘功能安全技术现状线控转向冗余架构控制模式*底盘功能安全技术现状ZF线控转向-部分冗余方案*底盘功能安全技术现状ZF线控转向-完全冗余方案*底盘功能安全技术现状博世IPB+RBU线控制动冗余方案*关键技术：失效运行控制线控底盘取